图形和信号流图.pptVIP

* 原则：对于线性系统来说，可以运用叠加原理，即对每一个输入量分别求出输出量，然后再进行叠加，就得到系统的输出量。 5.系统对给定作用与扰动作用的传递函数 * （1）只有给定作用时 * （2）只有扰动作用时 * （3）两个输入量同时作用于系统 * 例2 无交叉局部反馈系统,详见p58 6.控制系统中的等效变换 E(s) E1(s) 正向通道 * 例3 有交叉局部反馈系统，详见p59图2-47（c） 见p59图2-47（c） * 2.6 信号流图 信号流图,是一种用图线表示线性系统方程组的方法，信号流图由节点与支路组成。与结构图有共同的特性。 一信号流图如下图所示： x1 x4 x3 x2 a b c 1 支路： 表示变量之间的传输关系。 节点： 表示系统中的变量。 应该指出：信号流图,是线性系统方程组中变量间关系的一种图示法。把它应用于线性系统时，必须先将系统的微分方程组变换成以s为变量的代数方程，且把每个方程改写成 信号流图的绘制 1、由动态结构图绘制信流图 结构图 信号流图 变量 传递 综合点变成 混合节点 －1 2、由方程组绘制信流图 　　首先按照节点的次序绘出各节点，然后根据各方程式绘制各支路。当所有方程式的信号流图绘制完毕后，即得系统的信号流图。与之对应的 信号流图中的术语 (1)源点 只有输出支路的节点称为源点或称为输入节点。它一般表示系统的输入变量。 (2)汇点 只有输入支路的节点称为汇点或称为输出节点。它一般表示系统的输出变量。 * (3)混合节点 既有输入支点又有输出支点的节点称为混合节点。 (4)通路 从某一节点开始，沿支路箭头方向经过各相连支路到另一节点（或同一节点）构成的路径，称为通路。通路中各支路传输的乘积称为通路传输（通路增益）。 * (5)开通路 与任一节点相交不多于一次的通路称为开通路。 (6)闭通路 如果通路的终点就是通路的起点，并且与任何其他节点相交不多于一次的通路称为闭通路或称为回环。 (7)回环增益 回环中各支路传输的乘积称为回环增益（或传输）。 * (8)前向通路 是指从源点开始并终止于汇点且与其他节点相交不多于一次的通路，该通路的各传输乘积称为前向通路增益。 (9)不接触回环 如果一信号流图有多个回环，各回环之间没有任何公共节点，就称为不接触回环，反之称为接触回环。 * 4. 梅逊增益公式 式中： T ——系统的总传递函数； Tk ——第k 条前向通道的传递函数； n ——从输入节点到输出节点的前向通路个数； ——信号流图的特征式； 3、信号流图简化准则（p65) * 特征式的意义为 —信号流图中所有不同回环的传递之和； —信号流图中每两个互不接触回环的传递乘积之和；…… ——m个互不接触回环的传递乘积之和； ——称为第k条通路特征式的余因子，是在 中除去第k 条前向通路相接触的各回环传递（即将其置零）。 根据梅逊公式计算系统的传递函数，首要的问题是正确识别所有的回环并区分它们是否有接触，是什麽类型的接触，以正确识别所规定的输入与输出点之间的所有前向通路及与其相接触的回环。 * 例 2-30（p67） 前向通道的传递 不同回环的传递之与 每两个互不接触回环的传递乘积之与 互不接触? * 在 中除去第k 条前向通路相接触的各回环传递 1 2 T abcd T fd = = 例 2-33（p70） 求解 时，回环与前向通路是否有接触， 需要准确判断，判决准则： 1.有无共同支路 2.有无公共节点 自动控制原理 西亚斯国际学院电子信息工程学院 刘立柱 principles of automatic Control * 第二章自动控制系统的数学模型 2-1 控制系统微分方程的建立 2-2 非线性微分方程的线性化 2-3 传递函数 (transfer function) 2-4 系统动态结构图 2-5 传递函数与结构图的等效变换 2-6 信号流图 * 系统动态结构图: 将系统中所有的环节用方框图表示，图中标明其传递函数，并且按照在系统中各环节之间的联系，将各方框图连接起来。 2.4 系统动态结构图 * 不同数学模型之间的相互关系模型 * (1)首先按照系统的结构与工作原理，分解出各环节并写出它的传递函数。 (2)绘出各环节的动态方框图，方框图中标明它的传递函数，并以箭头和字母符号表明其输入量和输出量，按照信号的传递方向把各方框图依次连接起来