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机器人编程应用一各部分按键功能说明1启动盒A运转准备
第五章 机器人编程应用
一 各部分按键功能说明
1 启动盒
(A) [运转准备投入按钮] 使其成为进入运转准备的状态。一旦进入准备状态,机器人即将开始动作。
(B) [起动按钮] 于再生模式下,起动指定的作业程序。
(C) [停止按钮] 于再生模式下,停止起动中的作业程序。
(D) [模式转换开关]切换模式,可切换为示教/再生模式。此开关与悬式示教作业操纵按钮台的“TP 作动开关”组合而使用。
(E) [紧急停止按钮]当按下此按钮时,机器人就紧急停止。不论按下操作箱或悬式示教作业操纵按钮台上的任何一者,都可使机器人紧急停止。若要取消紧急停止,则将按钮向右旋转(按钮回归原位)。
2 示教器
TP 作动开关 与操作面板或操作箱的[模式转换开关]相组合,切换为示教模式或再生模式。 紧急停止按钮 一按此按钮,机器人就紧急停止。若要取消紧急停止,则将按钮向右旋转(按钮回归原位)。 Deadman 开关 装在背面的开关,示教模式下手动操作机器人的情况下使用。一旦握住Deadman 开关,即可供应动力给机器人(运转准备变为ON),仅在握住Deadman 开关的间,可进行手动操作。一旦发生危险,赶紧把手放开,机器人立即停止动作。
动作可能 与其它按键同时按下,执行各种功能。除压板弧焊外,其他键绿色的功能使用时需同时按下该键。 系统/机构 单独按下时:机构的切换,在系统内有多个机构被连接的情形下,可切换成手动操作机构;
同时按下动作可能:系统的切换,在系统内定义有多个机构的情形下,可切换成操作对象的系统。 协调 为连接多个机构的系统所使用的按键,具有以下的功能:协调手动操作的选择/解除。选择/解除协调手动操作:在示教时,选择/解除协调动作。一旦针对移动命令指定协调动作时,在步进号码之前会显示“H”。 插补/座标 单独按下时:座标的切换,在手动操作时,切换成以动作为基准的座标系。每次按下时,即切换成各轴单独、直角座标(或使用者座标)及工具座标,并显示于液晶画面。
同時按下动作可能: 插补种类的切换切换记录状态的插补种类(接点插补/直线插补/圆弧插补)。 检查速度
手动速度 单独按下时:手动速度的变更,切换手动操作时机器人的动作速度。每次按下时,可切换1~5 的动作速度(数字越大,速度越快)。除此的外,合并具备以下的功能。依此按键所选择的手动速度,也决定记录于步进的再生速度。
同時按下动作可能:检查速度的变更,切换前进检查/后退检查动作时的速度。每次按下时,可切换1~5 的动作速度(数字越大,速度越快)。 停止/连续 单独按下:连续、非连续的切换,切换前进检查/后退检查动作时的连续、非连续。选择连续动作的话,在各步骤中机器人的动作即不会停止。
同時按下动作可能:再生的停止停止再生中的作业程序 (具有与[停止按钮]相同的功能)。 关闭/画面切换 单独按下:画面的切换、移动,在监视画面有多种显示的情形下,切换为成为操作对象的画面。]
同時按下动作可能:关闭画面,关闭所选择的监视画面。 轴操作键 机器人动作操作,需配合Deadman开关使用。具体动作方式见下文机器人坐标系部分。
以手动使机器人移动。要移动辅助轴时,预先以[系统/机构]切换操作的对象 前进检查
后退检查 前进检查/后退检查:执行前进检查/后退检查的动作,需配合Deadman开关使用。通常每次在记录位置(步骤)上,使机器人停止下来,但也可使机器人连续动作。切换步骤/连续时,使用[停止/连续]键。 覆盖/记录 单独按下时: 在示教时,执行移动命令的记录。仅可在作业程序的最后步骤被选择的情形下使用。在有外部轴的系统中,最好使用记录键记录位置。
同時按下动作可能:移动命令的覆盖,在目前的记录状态(位置、速度、插补种类、精度)上,覆盖已完成记录的移动命令。但是,只有在变更移动命令的记录内容时才可覆盖。不可在应用命令上写入移动命令,或在别的应用命令上写入应用命令。
可使用[位置修正]、[速度]、[精度],各别修正已完成记录的移动命令的记录位置、速度、精度。 插入 同時按下动作可能:移动命令的插入,将移动命令插入到目前的步骤的“后”。 压板/弧焊 单独按下:命令的简易选择,可将移动命令、焊接开始、结束命令及常用的应用命令。
注意:同时按下动作可能时不起作用。 位置修正 同時按下动作可能:位置的修正,将选择中的移动命令所记忆的位置、变更到目前的机器人的位置。 帮助 对操作或功能有不清楚的地方时,将其按下即可调用内置的示范功能 (帮助功能)。 删除 同時按下动作可能:步骤的删除,删除选中的步骤(移动命令或应用命令)。 复位/R 取消输入,或将设定画面恢复原状。此外,可输入R 代
码(快捷方式代码)。当输入R
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