碰撞检测技术在颗粒混合中应用.docVIP

碰撞检测技术在颗粒混合中应用摘 要：采用图形引擎OSG和物理引擎Bullet，设计了片理颗粒混合碰撞仿真系统。在该系统实现过程中，首先对AABB、OBB、包围球及KDOP算法进行对比研究，然后选择较为合适的AABB包围算法进行应用。该系统通过解决片理颗粒的控制、碰撞检测、OSG图形引擎与Bullet物理引擎结合以及场景渲染优化等关键技术问题，最后实现仿真模拟程序。 关键词：碰撞检测技术；颗粒碰撞；OSG图形引擎；Bullet物理引擎 中图分类号：TP319 文献标识码：A 文章编号2013）003007702 0 引言 随着虚拟仿真技术的日渐成熟，它的沉浸性、交互性、虚幻性、逼真性等特点得到了人们的认可和重视。将虚拟仿真技术应用于工业仿真，可以提高企业的开发效率，降低生产成本。本文中的片理颗粒具体指的是油页岩颗粒。片理颗粒的碰撞虚拟仿真是模拟油页岩工业生产的关键环节，可以为页岩油提炼相关研究提供重要帮助。通过片理颗粒碰撞的仿真，使得整个混合碰撞的过程可视化。本文基于图形引擎OSG和物理引擎Bullet，结合碰撞检测技术，以及选择OSG 2.8为开发平台，Microsoft Visual Studio 2008为开发工具，来模拟片理颗粒碰撞的过程。 1 碰撞检测技术对比研究 经过多年的研究与实际应用，基于层次包围盒的碰撞检测算法己被许多专家证明是一种效率较高的检测方法。通过此方法可以快速排除空间内部不可能发生碰撞的物体，从而可以较快地检测到可能相交的物体对象。因此，各类基于包围盒的碰撞检测算法先后被深入地开发和研究，其中主要包括轴向包围盒（AABB）、包围球（Sphere）、方向包围盒（OBB）、KDOP包围盒等。 1.1 基于AABB包围盒的碰撞检测算法 在三维空间中，一个包含物体对象，并且各边平行于坐标轴的最小的六面体（在2D空间中是包含4条边的矩形）被定义为给定对象的AABB包围盒＼[1＼]。遍历包含物体对象的AABB包围盒的所有顶点，从而确定一个六面体。该六面体要求寻找出各个顶点的最大值和最小值，从而得到最小的六面体。 基于AABB包围盒的相交测试比较简单。它首先将两个AABB包围盒分别投影到3个轴向上，然后判断它们在轴向上的投影区间是否均重叠，如果有重叠区域，则说明两个AABB包围盒相交。从上面的计算可知，AABB包围盒只需要知道3个轴上的最大值、最小值，就可以确定最小的包围盒，然后就可以确定它在3个轴向上的投影区间，可见AABB间的相交测试比较简单，最多只需要6次比较运算。 1.2 基于包围球的碰撞检测 把球体作为一个包围盒的时候就是包围球。球体作为包围体也是一种比较常见的方法。当物体对象在虚拟环境中发生旋转运动时，这种方法不需要做任何更新，因为包围球受到旋转变换的影响比较小。当物体对象在空间中频繁地发生旋转运动时，使用包围球作为包围体可能会得到很好的结果，因为包围球不受旋转运动的影响，不需要更新。将AABB的中心点作为球心，而球的半径可以通过计算最远顶点与球心的距离获得。 1.3 基于OBB包围盒的碰撞检测 方向包围盒（OBB）是一个长方体，为一种特殊的、具有方向性的AABB，而且比AABB的紧密性更强。一个包含该对象且相对于坐标轴方向任意的最小的正六面体定义为该给定物体的方向包围盒（OBB）。方向包围盒OBB中最关键的问题就是如何寻找包围盒的最佳方向，以及如何确定一个最小尺寸的包围盒在该方向上对包围对象进行包围。与AABB最大的不同点在于方向为任意性＼[2＼]。 基于OBB包围盒碰撞检测算法采用分离轴测试来进行相交测试。它的原理来源于集合分析中的“分离超平面定理”（separating hyperplane theorem）：如果两个集合A和B不相交，那么必定存在一个分离超平面P，并使得A和B分别位于P的不相同的两侧。则可以说物体A与物体B相离。图1所示为两物体的中心距离大于两物体投影一半的和。 1.4 基于KDOP的碰撞检测 平行平面包围体也可称作离散有向多面体（K-DOP）或者固定方向凸体（FDH）。KDOP即是凸多面体，除了法线定义为固定的轴集合并且共享于全部KDOP包围体之中，它几乎等同于平行平面空间包围体。 KDOP不仅是平行平面空间的交集，而且构造了一个最紧密的空间体。当且仅当平面空间中的平面与平面空间体存在公共点时，才可以定义为KDOP平面空间。KDOP是一个包含k个方向的面包围体，但是在实际应用过程中为了简化计算，将k定义为偶数，这样使得包围体中每一个面都有一个与之平行的面相对应。 1.5 包围盒算法对比总结 包围盒方法一般被用来解决刚体对象之间的碰撞检测＼[3＼]