P3P问题解的唯一性条件的几点讨论.PDFVIP

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2017-10-14 发布于河北
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P3P问题解的唯一性条件的几点讨论

26 12 Vol. 26 No. 12 2003 12 CHINESE JOURNAL OF COMPU TERS Dec. 2003 P3P 周鑫朱枫 ( 110016) P3P , . , 3 , , , P3P . , P3P . P3P ; ; ; ; TP391 A Note on Unique Solution Conditions of the P3P Problem ZHOU Xin ZHU Feng ( Robotics Laboratory , Shenyang Institute of Automation, ChineseA cademy of Sciences, Shenyang 110016) Abstract The multi2solution phenomenon of the P3P problem limits its applications in practices, and the results of predecessors are not effective in directing us to dispose the control points and the camera. We use a new approach other than the predecessors. to study the P3P problem, and find that when the three control points form an isosceles triangle, we can find some spatial regions, and w hen the camera appears in these spatial regions, w e can get the real solution of the formed P3P problem uniquely. And the results w e obtain are also very useful for disposing control points and the camera in the practical ap2 plications. Keywords the P3P problem; multi2solution phenomenon; unique solution; control points; camera ( 1) , P nP 1 . ( 2) , 1 , 2 , 3 , 4 . PnP( Perspective2n2Point ) 19 1 . Fischler Bolles[ 1] , n [ 1] , , 3 , P3P . Fishler , . Bolles [ 1] RANSAC , P3P 4 , . [ 1] [4] .