直线一级倒立摆课程设计论文.docxVIP

一、倒立摆的介绍1、简介 倒立摆是机器人技术、控制理论、计算机控制等多个领域、多种技术的有机结合，其被控系统本身又是一个绝对不稳定、高阶次、多变量、强耦合的非线性系统，可以作为一个典型的控制对象对其进行研究。最初研究开始于二十世纪50 年代，麻省理工学院（MIT）的控制论专家根据火箭发射助推器原理设计出一级倒立摆实验设备。近年来，新的控制方法不断出现，人们试图通过倒立摆这样一个典型的控制对象，检验新的控制方法是否有较强的处理多变量、非线性和绝对不稳定系统的能力，从而从中找出最优秀的控制方法。倒立摆系统作为控制理论研究中的一种比较理想的实验手段，为自动控制理论的教学、实验和科研构建一个良好的实验平台，以用来检验某种控制理论或方法的典型方案，促进了控制系统新理论、新思想的发展。由于控制理论的广泛应用，由此系统研究产生的方法和技术将在半导体及精密仪器加工、机器人控制技术、人工智能、导弹拦截控制系统、航空对接控制技术、火箭发射中的垂直度控制、卫星飞行中的姿态控制和一般工业应用等方面具有广阔的利用开发前景。 平面倒立摆可以比较真实的模拟火箭的飞行控制和步行机器人的稳定控制等方面的研究。2、分类 倒立摆已经由原来的直线一级倒立摆扩展出很多种类，典型的有直线倒立摆，环形倒立摆，平面倒立摆和复合倒立摆等，倒立摆系统是在运动模块上装有倒立摆装置，由于在相同的运动模块上可以装载不同的倒立摆装置，倒立摆的种类由此而丰富很多，按倒立摆的结构来分，有以下类型的倒立摆： 直线倒立摆系列 直线倒立摆是在直线运动模块上装有摆体组件，直线运动模块有一个自由度，小车可以沿导轨水平运动，在小车上装载不同的摆体组件，可以组成很多类别的倒立摆，直线柔性倒立摆和一般直线倒立摆的不同之处在于，柔性倒立摆有两个可以沿导轨滑动的小车，并且在主动小车和从动小车之间增加了一个弹簧，作为柔性关节。 环形倒立摆系列 环形倒立摆是在圆周运动模块上装有摆体组件，圆周运动模块有一个自由度，可以围绕齿轮中心做圆周运动，在运动手臂末端装有摆体组件，根据摆体组件的级数和串连或并联的方式， 可以组成很多形式的倒立摆。 平面倒立摆系列平面倒立摆是在可以做平面运动的运动模块上装有摆杆组件，平面运动模块主要有两类：一类是XY运动平台，另一类是两自由度 SCARA 机械臂；摆体组件也有一级、二级、三级和四级很多种。复合倒立摆系列 复合倒立摆为一类新型倒立摆，由运动本体和摆杆组件组成，其运动本体可以很方便的调整成三种模式，一是2)中所述的环形倒立摆，还可以把本体翻转 90 度，连杆竖直向下和竖直向上组成托摆和顶摆两种形式的倒立摆。 按倒立摆的级数来分：有一级倒立摆、两级倒立摆、三级倒立摆和四级倒立摆，一级倒立摆常用于控制理论的基础实验，多级倒立摆常用于控制算法的研究，倒立摆的级数越高，其控制难度更大，目前，可以实现的倒立摆控制最高为四级倒立摆。二、直线一级倒立摆系统的组成直线一级倒立摆是最基础和最简单的倒立摆，也是这次创新实践课程的主要研究对象，它由由直线运动模块和一级摆体组件组成，是最常见的摆之一，如图1所示： 图1 倒立摆实物图系统图组成图如下：图2 一级直线倒立摆系统组成图示倒立摆的工作方式为小车由电机通过同步带驱动，在滑杆上来回运动，保持摆杆平衡，电机编码器和角编码器向运动卡反馈小车位置和摆杆位置（线位移和角位移）1、电控箱电控箱内安装有如下部件： 交流伺服驱动器I/O接口板开关电源开关、指示灯等电气元件2、交流伺服电机及其工作原理交流伺服电动机的定子绕组和单相异步电动机相似，它的定子上装有两个在空间相差 90 °电角度的绕组，即励磁绕组和控制绕组。运行时励磁绕组始终加上一定的交流励磁电压 ， 控制绕组上则加大小或相位随信号变化的控制电压 。 转子的结构形式笼型转子和空心杯型转子两种 。 笼型转子的结构与一般笼型异步电动机的转子相同 ， 但转子做的细长 ， 转子导体用高电阻率的材料作成 。 其目的是为了减小转子的转动惯量 ， 增加启动转矩对输入信号的快速反应和克服自转现象 。 空心杯形转子交流伺服电动机的定子分为外定子和内定子两部分 。 外定子的结构与笼型交流伺服电动机的定子相同 ， 铁心槽内放有两相绕组 。 空心杯形转子由导电的非磁性材料 （ 如铝 ） 做成薄壁筒形 ， 放在内 、 外定子之间 。 杯子底部固定于转轴上 ， 杯臂薄而轻，厚度一般在 0.2 — 0.8mm ，因而转动惯量小，动作快且灵敏。交流伺服电动机的工作原理和单相异步电动机相似 ， LL 是有固定电压励磁的励磁绕组 ， L K是有伺服放大器供电的控制绕组 ， 两相绕组在空间相差 90 °