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2)机器人正运动学实验
实验（2）机器人正运动学实验一、实验目的：基于robotics机器人库构建机器人；对构建的机器人进行运动学分析；了解和熟悉机器人正运动学的作用。二、机器人连杆关系图：图1 机器人连杆关系图连杆变换矩阵：参数含义：三、基本函数介绍2连杆机器人实例图 2连杆机器人坐标系1）建立机器人DH参数表2）根据D-H参数创建机器人连杆对象3）根据连杆对象，建立机器人观测建立机器人的情况正运动学函数：1）正运动学函数的使用two_link.fkine([pi/4 pi/4])ans = 0.0000 -1.0000 0 0.7071 1.0000 0.0000 0 1.7071 0 0 1.0000 00 0 0 1.00002）观测计算结果的情况，三维显示Two_link.plot([pi/4 pi/4])六、实验内容（1）用机器人库建立下图的机器人，并且求解和显示下面几种情况：1）2）（2）根据机器人库提供过得puma560—6自由度工业机器人模型，进行一下分析：1）观测其D-H参数2）求解qz=(0, 0, 0, 0, 0, 0) qr=(0, pi/2, pi/2, 0, 0, 0) qs= (0, 0, pi/2 , 0, 0, 0) qn=(0, pi/4, pi, 0, pi/4, 0) 四种情况下的机器人构型以及机器人位姿值。3）使用工具坐标系，让机器人在z方向上偏移0.2，显示其结果。4）机器人连杆构建方法构建puma560机器人，根据D-H坐标，并和机器人库提供的模型进行对比验证。Puma-560机器人图 D-H参数表
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