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现代机械工程基础实验Ⅰ（机电）实验报告 （机械控制编程 山东建筑大学机电工程学院 实 验 目 录 一、开环系统设计 - 2 - 1.积分环节 - 2 - 1.1.1阶跃信号输入 - 2 - 1.1.2正弦信号输入 - 3 - 2.一阶惯性环节 - 4 - 1.2.1阶跃信号输入 - 4 - 1.2.2正弦信号输入 - 5 - 二、闭环系统设计 - 6 - 1.积分环节 - 6 - 2.1.1阶跃信号输入 - 6 - 2.1.1正弦信号输入 - 6 - 2.一阶惯性环节 - 8 - 2.2.1阶跃信号输入 - 8 - 2.2.2正弦信号输入 - 8 - 3.一阶惯性环节和积分环节串联 - 9 - 2.3.1阶跃信号输入 - 9 - 2.3.2正弦信号输入 - 10 - 一、开环系统设计 1.积分环节 1.1.1阶跃信号输入 数据结果如下图所示： 输入信号 输出信号 分析：积分环节的传递函数为：，积分环节的特点是输出量为输入量对时间的积累，输出幅值呈线性增长，经过时间积累后，当输入变为零时，输出量不再增加，保持该值不变，具有记忆功能。输入信号为阶跃信号，在信号上升沿处，输出信号呈线性增加，当输入幅值不变时，输出信号幅值保持不变，故具有图示的波形。 1.1.2正弦信号输入 数据结果如下： 输入信号 输出信号 分析：积分环节的传递函数为：，积分环节的频率特性为，实频特性，虚频特性；幅频特性，相频特性。 当时，； 当时。积分环节频率特性的Nuquist图示虚轴的下半轴，有无穷远处指向原点，相位滞后。输入信号的拉氏变换为，由此可得输出信号的拉氏变换为，经拉氏逆变换得到输出信号的表达式为xo=1-cos，得到如图所示的输出信号。 2.一阶惯性环节 1.2.1阶跃信号输入 数据结果如下图所示： 输入信号 输出信号 分析： 输入信号为单位阶跃信号，即 Xi（s）=1/s,传递函数为G（s）=1/(s+1)，则输出信号为Xo(s)= Xi（s）* G（s）=1/s*1/(s+1),经拉式逆变换得输出信号为xo(s)=L-1[Xo(s)]=e-t -1，又经放大器放大，所以输出信号为上图所示。 1.2.2正弦信号输入 数据结果如下： 输入信号 输出信号 分析：一阶惯性环节的传递函数为：，惯性环节特性的幅值随着频率的增大而减小，因而具有低通滤波的功能。它存在相位滞后，并且滞后相位角随着频率的增大而增大，最大相位滞后。 二、闭环系统设计 1积分环节 2.1.1阶跃信号输入 数据结果如下图所示： 输入信号 输出信号 分析：输入信号为单位阶跃信号，即 Xi（s）=1/s,传递函数为G（s）=1/(s+2)，则输出信号为Xo(s)= Xi（s）* G（s）=1/s*1/(s+2)=1/2*［1/s-1/(s+2)］,经拉式逆变换得输出信号为xo(s)=L-1[Xo(s)]=1/2*［1(t)-e-2t］，所以输出信号为上图所示。 2.1.1正弦信号输入 数据结果如下图所示： 输入信号 输出信号 分析：积分环节传递函数为 =，积分环节的特点是输出量为输入量对时间的积累，输出幅值呈线性增长，经过时间积累后，当输入变为零时，输出量不再增加，保持该值不变，具有记忆功能。由于闭环环节的存在，输出信号与输入信号具有如下关系：，即为一阶惯性环节，惯性环节含有一个储能元件，输出量延缓反应输入的变化。当输入为正弦波时，由零变为幅值1时，输出延缓反应输入的变化，呈缓慢增加趋势，当到达1/4周期时，输入变化为递减，输出延缓反应输入的变化，呈缓慢减小趋势，当到达3/4周期时，输入变化为递增，输出延缓反应输入的变化，呈缓慢增加趋势。由于惯性环节中含有储能元件，输出幅值变动量小于输入幅值变动量。故有图示的波形。 2.一阶惯性环节 2.2.1阶跃信号输入 数据结果如下： 输入信号 输出信号 分析：惯性环节含有一个储能元件，输出量延缓反应输入的变化。由于闭环系统反馈的存在，使得输入输出具有如下关系：当输入为阶跃信号时，由零变为幅值1时，输出延缓反应输入的变化，呈缓慢增加趋势，由于传递函数小于1，所以输出幅值小于输入幅值，故有图示的波形。正弦信号输入 2.2.2正弦信号输入 数据结果如下图所示： 输入信号 输出信号 分析：一阶惯性环节的传递函数为：， 频