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第2章 递阶智能系统 概述 递阶智能系统的原理和结构 递阶智能控制系统举例 21:55 上海工程技术大学机械学院 1 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 2.1 递阶智能系统概述 递阶智能控制（hierarchical intelligent control），简称递阶控制，它是在研究早期学习控制系统的基础上，从工程控制论角度总结人工智能和自适应控制、自学习控制和自组织控制的关系之后逐渐形成的，是智能控制的最早理论之一。 萨里迪斯（Saridis）提出的基于三个控制层次和IPDI（精度随智能降低而提高 ）原理的三级递阶控制系统最具代表性。 21:55 上海工程技术大学机械学院 2 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 递阶智能结构 21:55 上海工程技术大学机械学院 3 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 2.2 递阶智能的原理和结构 系统把定性的用户指令变换为一个物理操作序列。系统的输出是通过一组施于驱动器的具体指令来实现的。一旦接收到初始用户指令，系统就产生操作，这一操作是由一组与环境交互作用的传感器的输入信息决定的。这些外部和内部传感器提供工作空间环境（外部）和每个子系统状况（内部）的监控信息；对于机器人系统，子系统状况，有位置、速度和加速度等。智能机器融合这些信息，并从中选择操作方案。 21:55 上海工程技术大学机械学院 4 递阶智能机器的级联结构 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 1、组织级 根据贮存在长期存储内的本原数据集合，组织器能够组织绝对动作、一般任务和规则的序列。换句话说，组织器作为推理机的规则发生器，处理高层信息，用于机器推理、规划、决策、学习（反馈）和记忆操作 21:55 上海工程技术大学机械学院 5 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 组织级 ①对于给定的外部命令和任务，设法找到 能够完成该任务的、 所有可能的子任务 (或动作)组合； ②选择最有利的子 任务组合作为进一步 的控制要求送到协调 级，通过协调处理，将具体的动作要求送至执行级完成所要求的任务； ③ 对任务执行的结果进行性能评价，并将评价结果逐级向上反馈，同时对以前存储的知识信息加以修改，起到学习的作用。 21:55 上海工程技术大学机械学院 6 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 2、协调级 协调级是上（组织）级和下（执行）级间的接口，承上启下，并由人工智能和运筹学共同作用。协调级借助于产生一个适当的子任务序列来执行原指令，处理实时信息。这涉及短期存储器（如缓冲器）内决策与学习的协调。 21:55 上海工程技术大学机械学院 7 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 分配器 从组织级来的命令体现为基元事件的组合，首先传到协调级中的分配器，分配器根据当前工作状态，将组织级送来的基元事件序列翻译为面向协调器的控制行动序列，然后在合适的时候将它们送至相应的协调器。任务执行完毕后，分配器还负责向组织级传送反馈信息。具体功能： ①通信：向上层组织级和下层协调器发送和接收信息； ②任务处理：识别要执行的任务，为相应的协调器选择