第六章 三维变换与偷亩影.pptVIP

;本章内容;用规范化齐次坐标表示的三维图形基本几何变换矩阵是一个4×4方阵，简称为三维变换矩阵。;对图进行比例、旋转、反射和错切变换。;对图形进行投影变换。 ; 三维几何变换的基本方法是把变换矩阵作为一个算子，作用到变换前的图形顶点集合的规范化齐次坐标矩阵上，得到变换后新的图形顶点集合的规范化齐次坐标矩阵。连接变换后的新的图形顶点，可以绘制出变换后的三维图形。;设图形变换前的顶点集合的规范化齐次坐标矩阵为：;变换矩阵为：;6.2.1 平移变换;比例变换的坐标表示为：;6.2.3 旋转变换;因此，绕x轴的三维旋转变换矩阵为：;因此，绕y轴的三维旋转变换矩阵为：;因此，绕z轴的三维旋转变换矩阵为：; 三维反射可以分为：关于坐标轴的反射和关于坐标平面的反射两类。;关于y轴反射变换的坐标表示为：;关于z轴反射变换的坐标表示为：;关于xoy面反射变换的坐标表示为：;关于yoz面反射变换的坐标表示为：;关于zox面反射变换的坐标表示为：;三维错切变换的坐标表示为：; 三维错切变换中，一个坐标的变化受另外两个坐标变化的影响。如果变换矩阵第1列中元素d和g不为0，产生沿x轴方向的错切；第2列中元素b和h不为0，产生沿y轴方向的错切；第3列中元素c和f不为0，产生沿z轴方向的错切。;此时，b＝0，h＝0，c＝0，f＝0。 因此，沿x方向错切变换矩阵为：;2.沿y方向错切; 此时，d＝0，g＝0，b＝0，h＝0。 同理可得，沿z方向错切变换矩阵为：;6.3 三维复合变换;;变换方法为，将P1(x1,y1,z1)平移到坐标原点，并使P1P2分别绕y轴、x轴旋转适当角度与y轴重合，再绕y轴逆时针旋转?角，最后再进行上述变换的逆变换，使P1P2回到原来位置。;(1) 将P1(x1，y1，z1)平移到坐标原点;(3) 将P1P2轴绕x轴旋转?x角，与y轴重合;（5）将P1P2绕x轴旋转-?x角;（7）将P1(x1，y1，z1)点平移回原位置;; 6.4 平行投影 ;6.4.1 三视图; 将三棱柱向xoz面作正交投影，得到主视图。设三棱柱上任一点坐标用P(x，y，z)表示，它在xoz面上投影后坐标为P’(x’，y’，z’)。其中x’=x， y’=0， z’=z。;将三棱柱向xoy面作正交投影得到俯视图。设三维物体上任一点坐标用P(x，y，z)表示，它在xoy面上投影后坐标为P’(x’,y’,z’)。其中x’=x，y’=y，z’=0。; 为了使俯视图和主视图在一个平面内，就要使xoy面绕x轴顺时针旋转90°，旋转变换矩阵为：?;俯视图的投影变换矩阵为上述三个变换矩阵的乘积：?;将三棱柱向yoz面作垂直投影得到侧视图。设三维物体上任一点坐标用P(x，y，z)表示，它在yoz面上投影后坐标为P’(x’，y’，z’)。其中x’=0，y’=y，z’=z。; 为了在xoz平面内表示侧视图，需要将yoz面绕z轴逆时针旋转90°,旋转变换矩阵为：;侧视图的投影变换矩阵为上面三个变换矩阵的乘积：?; 从三视图的三个变换矩阵可以看出，三个视图中的y坐标始终为0，表明三个视图均落在xoz平面上，即三维物体用二维视图来表示。三视图是工程上常用的图样，由于三视图中物体的一个投影面平行于坐标平面，其投影能真实地反映物体的实际尺寸，三个视图具有长对正、高平齐、宽相等的特点，因此，机械工程中常用三视图来测量形体间的距离、角度等尺寸。但是三视图缺乏立体感，只有将主视图、俯视图和侧视图结合在一起加以抽象，才能获得物体的空间结构。三视图的使用者一般需要接受《画法几何》、《机械制图》等课程的专业培训。 ;6.4.2 斜轴测图;;取β＝45°α=45°，得到的斜投影图为斜等侧图，代入式（6-28）有; 与平行投影相比，透视投影的特点是所有的投影线都从空间一点投射，离视点近的物体投影大，离视点远的物体投影小，小到极点成为灭点。生活中，照相机拍摄的照片，画家的写生画等均是透视投影的例子。透视投影模拟了人的眼睛观察物体的过程，符合人类的视觉习惯，所以在真实感图形中得到广泛应用。 一般将屏幕放在观察者和物体之间，如图6-8所示。投影线与屏幕的交点就是物体上点的透视投影。观察者的眼睛位置称为视点，视线与屏幕的交点称为视心，视点到视心的距离称为视距。;图6-8 透视变换中屏幕的位置; 透视投影变换中，物体位于用户坐标系中，视点位于观察坐标系中，投影位于屏幕坐标系中。三种坐标系的关系如下图所示.; 用户坐标系采用右手球面坐标系。坐标原点在O点，视点的直角坐标为Os（a，b，c），OOS的长度为R，OOS和z轴的夹角为φ，O点在xoy平面内的投影为P（a，b），OP和x轴的夹角为θ。视点的球面坐标表示为Os（R，θ，φ）。视点的球面坐标