运动控制系统设计 2.pptVIP

运动控制系统 哈尔滨理工大学自动化学院 主讲教师：许家忠 课前介绍 并联机构 Stewart 平台 串联机构 Hexapod系统（也被称为Stewart平台）配备了特殊的运动控制器，与传统的级联式系统相比具有鲜明的特点。 　　具体来说，较之级联式动力学系统，并联动力学（PKM）系统具有以下优势：面向简单旋转定位任务的可编程支点；惯量小，高刚度；更好的动态特性；更小的封装尺寸；位置误差不累积，偏心误差小；无移动接线，可重复性和可靠性更好。 运动模拟台  —简要介绍1 设计举例 1) 耦合速率 2) 电机能力 总的转动惯量 2) 电机能力 增加了电机的旋转角度 2) 电机能力 峰值力矩 3) 编码器选择 负载位置精度0.1°，折算到电机上0.4 ° 4) 位置传感器的建模 角速度到位置之间的转换： 4) 位置传感器的建模 两通道的增量式编码器 A通道 B通道 5）控制器的建模 控制器的功能：闭合位置回路,滤波以及转换输出信号为模拟量形式。 其他功能：位置解码，运动轮廓以及通信。 ? 指令 ? 速度环 速度检测 ? 位置环 ? 闭环进给伺服系统结构 开环和闭环伺服系统 开环伺服系统采用步进电机作为驱动元件，它没有位置反馈回路和速度反馈回路，因此设备投资低，调试维修方便，但精度差，高速扭矩小，被用于中、低档数控机床及普通机床改造。如图为开环伺服系统简图，步进电机转过的角度与指令脉冲个数成正比，其速度由进给脉冲的频率决定。 ? 齿轮箱 ? 步进电机 指令脉冲? ? 开环伺服系统简图 * * 摇摆台架 电机控制柜 控制软件 负载摩擦力 速度计算 最大分辨率限制在50000数字/s，编码器的分辨率应当限制在 3600数字/s到90000数字之前 选择 1000脉冲/转 反馈信号C正比于位置： 绝对式编码器，并行的n进制位 位置控制模块 速度控制单元 伺服电机 工作台 位置检测 测量反馈 伺服驱动装置 工作台 驱动控制线路