院士漫谈水下机器人(7.94MB)-控制科学与工程.pptVIP

仿生机器人实用化 在海洋开发和末来战争中，水下机器人起着举足轻重的作用。目前国内的水下机器人还处于研制试验阶段。很多关键技术还没有突破，离实际使用尚有一段距离，水下机器人的未来需要你们去创造。 结束语 漫谈水下机器人 报告人 封锡盛 撰 稿 王艳艳 2012.5.19 内容提要 关于海洋 1 2 3 4 水下机器人到底能做什么 国内、外研究成果 什么是水下机器人 5 未来走向何方 4 关于海洋 浅海生物 东太平洋 海底生物 东北太平洋 西太平洋 大西洋 海底有高耸的海山，起伏的海丘，绵延的海岭，深邃的海沟，也有坦荡的深海平原。纵贯大洋中部的大洋中脊，绵延8万千米，宽数百至数千千米，总面积堪与全球陆地相比。大洋最深点11,033米，位于太平洋马里亚纳海沟，超过了陆上最高峰珠穆朗玛峰的海拔高度（8,844.43米） 海底有高耸的海山，起伏的海丘，绵延的海岭，深邃的海沟，也有坦荡的深海平原。纵贯大洋中部的大洋中脊，绵延8万千米，宽数百至数千千米，总面积堪与全球陆地相比。大洋最深点11,033米，位于太平洋马里亚纳海沟，超过了陆上最高峰珠穆朗玛峰的海拔高度（8,844.43米） 海洋是矿物资源的聚宝盆。人类关注海洋的一个原因是因为陆上的资源有限而海洋中却蕴藏着丰富的矿产资源、生物资源和能源；另一个原因是占地球表面积49%的海洋是国际海洋区域，该区域内的资源不属于任何国家而属于全人类，哪一个国家有技术实力就可以先开采先享用这部分资源，因此争夺国际海底资源也是一项造福子孙后代的伟大事业。 水下环境是属于鱼类的“天下”，人类身体的形态特点与鱼类相比则完全处于劣势，所以水下运载体的仿生大多体现在对鱼类的仿生上。目前水下机器人大部分是框架式和类似于潜艇的回转细长体，随着仿生技术的不断发展，仿鱼类形态甚至是运动方式的水下机器人将会不断发展。 水下机器人(Underwater Vehicles) 是一种可以在水下协助或者代替人完成某种任务的装置。它并不是人们通常想象的具有人形的机器，其外形更像一艘潜艇。 水下机器人定义 生活在陆地上的人类经过自然进化，诸多的自身形态特点是为了满足陆地运动、感知和作业要求，所以大多数陆地机器人在外观上都有类似人化的趋势。 水下机器人 有人 自主水下机器人 遥控水下机器人 无人 载人潜水器 水下机器人分类 水下机器人用途下用途 民用 海洋环境监测、海洋资源勘察、海洋科学研究 军用 水雷对抗、反潜战、情报收集、监视与侦察、目标探测和环境数据收集等 国内外研究成果 世界之最 美国“阿尔文”号 （下潜次数最多） 俄罗斯拥有已建成的“和平一号”和“和平二号”两艘6000米级潜水器。带有十二套检测深海环境参数和海底地貌设备，最大的特点就是能源储备比较充足，它可以在水下呆17至20个小时，《泰坦尼克号》的电影里面很多镜头就是和平一号和和平二号探测的镜头。 和平一号 泰坦尼克号沉船的残骸 加拿大海洋科学遥控平台（ROPOS）第一次在热液喷口附近发现新生命形式——巨型管状虫。这一发现颠覆了一个重要的生物学原则：所有生命必须依靠太阳提供能量。 “深渊登陆者”号发现生活在海洋最深处的鱼类 科学家借助伍兹霍尔海洋研究所的海底遥控机器人“杰森”，第一次拍到关岛附近的一座海下火山的喷发画面 1986年我国第一台遥控水下机器人“海人一号”诞生 1994年我国第一台自治水下机器人“探索者”号完成了海上实验 沈阳自动化研究所在水下机器人领域的部分成果 “CR-01”自治水下机器人是我国第一台深海（6000米级）水下机器人，分别于1995年、1997年两次参加中国大洋协会组织的太平洋科学考察（即对太平洋我国保留区进行多金属结核的调查），并圆满完成了考察使命，为最终在联合国确定我国保留区提供了大量的科学数据。 2003年我国第一台8.5吨重，工作水深300米的大型海底爬行式机器人——“海星号”自走式海缆埋设机交付用户使用 2010年7-9月，“北极ARV”水下机器人参加了中国第四次北极科考。与上次参加北极科考不同的是，此次“北极ARV”首次在北纬86度50分进行了作业实验，冰下调查工作取得成功，刷新了我国水下机器人在高纬度的作业记录。 锰结核 蛟龙号 未来走向何方走向何方 随着陆地资源的减少，人类生存对海洋的依存度空前地增长，这就决定了海洋机器人必将会快速发展以适应这种增长的需求。 能源生产 海底通信 军事应用 海洋装备制造业 海洋科学研究 未来发展方向 未来的社会需求 低碳环保 科学技术创新发展 太阳能水下机器人 遥控水下机器人绿色化 海龙号 “海龙号”下潜深度达3500米，是我国目前下潜深度最大、工作能力最强的水下机器人。“海龙号”主要用于3500米深度以内的大洋海底调查活动，