机械原理大作业平面连杆机构报告1.doc

平面连杆机构的运动分析 （题号：平面六杆机构） 一、题目：计算平面连杆机构的运动学分析 二、平面连杆机构的运动分析方程 三、程序流程图 四、计算源程序 五、计算结果数据 六、运动线图及分析 七、体会及建议 八、参考书 题目说明: 1、题目简介： (1)如图所示平面六杆机构，设已知各构件的尺寸如下表一，又知原动件1以角速度为1rad/s沿逆时针方向回转，试求个从动件的角位移、角速度、及角加速度以及E点的位移、速度及加速度变化情况。 (2)已知其尺寸参数如下表所示： 组号 L1 L2 L3 L4 L5 L6 α XG YG 2-A 26.5 116.6 67.5 87.5 52.4 43.0 60° 153.5 41.7 2、题目要求与成员组成及分工： （1）题目要求： 两人一组计算出原动件从0°到360°时（计算点数N = 36）所要求的各运动变量的大小，并绘出运动曲线图以及E点的轨迹曲线,本组题号为：2—A。 二、题目分析: 1、建立封闭图形： L1 + L2= L3+ L4 L1 + L2= L5+ L6+AG 2、机构运动分析： （1）角位移分析 由图形封闭性得： 将上式化简可得： （2）角速度分析 上式对时间求一阶导数，可得速度方程： 化为矩阵形式为： （3）角加速度分析： 矩阵对时间求一阶导数，可得加速度矩阵为： （4）E点的运动状态 位移： 速度： 加速度： 三、流程图： 四、源程序 #includestdio.h #includestdlib.h #includemath.h #define PI 3.1415926 #define N 4 void Solutionangle(double [18],double ); /*矢量法求角位移*/ void Solutionspeed(double [N][N],double [N],double [18],double ); /*角速度求解*/ void Solutionacceleration(double [N][N],double [N][N],double [N],double [18]);/*角加速度求解*/ void GaussianE(double [N][N],double [N],double [N]);/*高斯消去*/ void FoundmatrixA(double [18],double [N][N]); //创建系数矩阵A void FoundmatrixB(double [18],double ,double [N]);//创建系数矩阵B void FoundmatrixDA(double [18],double [N][N]);//创建矩阵DA void FoundmatrixDB(double [18],double ,double [N]);//创建矩阵DB //定义全局变量 double l1=26.5,l2=111.6,l3=67.5,l4=87.5,l5=52.4,l6=43.0; double l2g=65.0,xg=153.5,yg=41.7,inang=60*PI/180,as1=1.0; //主函数 void main() { int i,j; FILE *fp; double shuju[36][18]; double psvalue[18],a[N][N],da[N][N],b[N],db[N],ang1; //建立文件，并制表头 if((fp=fopen(filel,w))==NULL) { printf(Cannt open this file.\n); exit(0); } fprintf(fp,\n The Kinematic Parameters of Point 5\n); fprintf(fp, ang2 ang3 ang5 ang6); fprintf(fp, as2 as3 as5 as6); fprintf(fp, aas2 aas3 aas5 aas6); fprintf(fp, xe ye vex vey aex aey\n);