第二讲 2.1 控制系统及数学模型.pptVIP

(1) 机械系统微分方程的列写： 2.1.5 系统微分方程的建立 例3 机械旋转系统 图中： J — 旋转体转动惯量； k — 扭转刚度系数； D — 粘性阻尼系数。 0 ?i(t) k D 齿轮 ?o(t) 0 J TD(t) Tk(t) 柔性轴 粘性液体 (1) 机械系统微分方程的列写： 2.1.5 系统微分方程的建立 例3 机械旋转系统 数学模型：扭矩平衡方程 (2) 电网络系统微分方程的列写： 电网络系统分析主要根据基尔霍夫电流定律和电压定律写出微分方程式，进而建立系统的数学模型。 a) 基尔霍夫电流定律：汇聚到某节点的所有电流之代数和应等于0（即流出节点的电流之和等于所有流进节点的电流之和）。 b) 基尔霍夫电压定律：电网络的闭合回路中电势的代数和等于沿回路的电压降的代数和。 电网络系统三个基本元件：电阻、电容和电感。 2.1.5 系统微分方程的建立 (2) 电网络系统微分方程的列写： ① 电阻： 2.1.5 系统微分方程的建立 R u(t) i(t) 电压： ② 电容： 电压： C u(t) i(t) ③ 电感： 电压： L u(t) i(t) (2) 电网络系统微分方程的列写： 2.1.5 系统微分方程的建立 例1 R-L-C 无源电路网络 L R C i(t) ui (t) uo(t) 基本物理规律： (2) 电网络系统微分方程的列写： 2.1.5 系统微分方程的建立 例1 R-L-C 无源电路网络 数学模型： 一般情况下，R、L、C均为常数，上式为二阶常系数微分方程。 若L＝0，则系统微分方程简化为 (2) 电网络系统微分方程的列写： 2.1.5 系统微分方程的建立 例2 有源电路网络 a R C i1(t) ui (t) uo(t) i2(t) - + 即： (2) 电网络系统微分方程的列写： 2.1.5 系统微分方程的建立 例3 直流电动机的伺服控制系统 Ra La T(t) ?o(t) J D ia(t) ei(t) em(t) if =常数 激磁电流 电机电枢输入电压 电机输出转角 电机感应电动势 电机绕组电感 绕组电阻 电机扭矩 (2) 电网络系统微分方程的列写： 2.1.5 系统微分方程的建立 例3 数学模型： 基尔霍夫定律 电磁感应定律 扭矩平衡方程 直流电动机的伺服控制系统 (2) 电网络系统微分方程的列写： 2.1.5 系统微分方程的建立 例3 电枢控制式直流电动机的控制系统动态数学模型 当电枢电感很小时，通常可以忽略不计，则系统微分方程可简化为 直流电动机的伺服控制系统 流入 流出 例题： 右图为四边伺服阀及液压缸组成的液压伺服控制系统。 2.1 控制系统的数学模型 c m xi xo xv p1 p2 液压伺服系统 活塞杆固定，液压缸与伺服阀阀体连为一体，工作时缸体带动工作台(质量为m)移动，负载包含有惯性和粘性负载。试建立该系统的数学模型。 解： 给阀杆一位移量 xi ，此时阀口打开，液压油推动缸体并带动负载产生位移 xo，阀体有此位移相当于给阀口开度一个反馈量 xo ，即 xv=xi-xo 。 该系统是输入为 xi 、输出为 xo 的闭环系统。 假设油液不可压缩，并忽略系统中液体的泄漏。 系统动力学方程： 2.1 控制系统的数学模型 例题 质量守恒定律 (连续性方程) p=p1-p2：负载压降 粘性阻尼系数 负载流量 牛顿第二定律 (力平衡方程) 活塞有效面积 负载质量 流体流经微小开口的伺服阀时，其流量关系： 2.1 控制系统的数学模型 例题 是一非线性函数关系。由上述三个关系式得出的系统数学模型也是非线性方程。因此必须对式(a)进行线性化处理。 (a) 写成增量方程 -Kc：流量-压力系数 Kq：流量增益 将式(a)在预定工作点 (xv0, p0) 附近进行微小偏差线性化 增量方程： 2.1 控制系统的数学模型 例题 (b) Kq、Kc可以根据工作点的不同，从阀的特性曲线求得。（不同的工作点，有不同的Kq、Kc） 由于随着负载压降 p 的增大，负载流量 q 将减小