3D机械手应用 中国语2.pdf

DENSO 机械手 教程 【RC7M 控制器】 －应用课程－ 株式会社 DENSO WAVE Copyright © 2011 DENSO WAVE INCORPORATED All rights reserved. 本教程的著作权属于DENSO WAVE INCORPORATED。 本教程所登载的公司名称和产品，均属各公司的商标或注册商标。 规格如有变更，恕不另行通知。 用于本教程中的图片与实际操作时显示的画面会有所不同。 目录 第6章 利用臂3D视图 1 6.1 臂 操作 1 6.2 臂 建模 2 6.3 干涉检查 7 6.4 位置输入 10 6.5 仿真功能 11 第7章 4轴机械手的工具定义13 7.1 关于坐标系13 7.2 工具定义的输入与显示方法17 第8章 6轴机械手的工具定义21 8.1 关于坐标系21 8.2 工具定义的输入与显示方法34 8.3 当前有效的工具定义的确认37 8.4 工具定义的使用事例39 8.5 工具坐标系的设定事例42 第9章 流程控制语句44 9.1 标签44 9.2 程序的调出与子程序45 9.3 循环47 9.4 条件分支 53 第10章 程序库的活用58 10.1 程序段寄存器 58 10.2 电流限制功能62 10.3 码垛堆积程序库64 第11章 直接教导67 11.1 进入直接模式 67 11.2 结束直接模式 69 11.3 进行暂停变量的教导70 第12章 其他功能72 附录 对象分类目录、数据73 i 第 6 章 利用臂 3D 视图 6.1 臂 操作 介绍臂3D视图上假想机械手位置、远程操作方法。 步骤 1 连接状态选择脱机 ① 连接状态选择脱机。 ② 点击［臂操作］按钮或标签。 （显示［臂操作］视窗） 步骤 2 臂操作（各轴运行） ③ 速度设定 （ex. 10 =