连续离散控制系统课件第7章连续域现代控制理论基础.ppt

第7章 连续域现代控制理论基础 吉林大学仪器科学与电气工程学院 随阳轶 主要内容 线性定常系统状态方程的解 控制系统的可控性和可观性 线性定常系统的线性变换 控制系统的状态空间设计 7.1线性定常系统状态方程的解 现代控制理论建立了状态的概念，以状态方程为基础，以线性矩阵理论为数学工具，以计算机技术为依托，不仅适用于线性定常系统，而且适用于线性时变和非线性系统的分析、综合。 现代控制理论用状态揭示系统内部状况，研究输入—状态—输出的因果关系，这就从内部、从本质上掌握了系统的关系，因而可以根据设计要求和性能指标求得最优控制规律。 状态空间表达式的一般形式 7.1.1齐次状态方程的解 齐次状态方程的解（续1） 齐次状态方程的解（续2） 计算线性定常系统状态转移矩阵 按矩阵指数的定义计算； 通过线性变换计算； 待定系数法(应用凯莱-哈密顿定理)； 拉普拉斯变换法。 拉氏变换求状态转移矩阵 7.1.2非齐次状态方程的解 求非齐次状态方程的解举例 7.2控制系统的可控性和可观性 控制系统的可控性和可观性是现代控制理论的独特概念 。 状态变量的非唯一性，使我们有必要研究状态向量的每一个分量能否可以由控制量所控制，从而达到所期望的状态，这就是系统状态的可控性问题。还要研究能否通过对输出量的测量而获得状态的信息，这就是系统状态的可观性问题。 7.2.1系统可控性 容许控制：若在[t0，∞]区间内u为分段连续函数向量，则称其为容许控制。 可控性定义：若存在一个无约束的容许控制向量u(t)，能在有限的时间间隔[t0，t1]内将系统的某一个状态xi由其初态xi(t0)转移到任意的终态xi(t1)，那么就称该状态xi是可控的；若系统所有的状态变量都可控，则称系统是可控的。有一个及以上的状态变量不可控，则称系统是不可控的。 可控性实例 线性定常连续系统的可控性判据 可控性矩阵判据举例（续） 可控性判据（续1） PBH秩判据举例（续1） PBH秩判据举例（续2） 输出可控性 输出可控性举例 7.2.2系统可观测性 可观测性的定义：如果在有限时间区间[t0,t1]内，根据测量到的输出向量y(t)和输入向量u(t)，能够唯一地确定系统在t0时刻状态xi(t0)，则称xi(t0)在[t0,t1]上是可观测的； 若系统所有状态x(t)都在[t0,t1]上可观测，则称系统是可观测的。 可观性实例 可观测性判据 可观测性判据（续1） 零极点对消时可观性和可控性 零极点对消时可观性和可控性(二) 7.3线性定常系统的线性变换 化系统为可控标准型 7.3.4化系统{A,C}为可观测标准型 化系统为可观测标准型 转成可控和可观测标准型举例 转成标准型举例（续1） 转成标准型举例（续2） 7.4控制系统的状态空间设计 由于经典控制理论是用传递函数来描述的，它只能用输出量作为反馈量。而现代控制理论由于采用系统内部的状态变量来描述系统的物理特性，因而除了输出反馈外，还经常采用状态反馈。在进行系统的分析综合时，状态反馈将能提供更多的校正信息，因而在形成最优控制规律、抑制扰动影响、实现系统解耦控制等诸方面，状态反馈均获得了广泛应用。 7.4.1常用反馈结构及其影响 常用反馈结构及其影响（续1） 常用反馈结构及其影响（续2） 状态反馈对稳定性的影响 7.4.2状态反馈的极点配置设计法 单变量状态反馈向量的设计（续） 单变量状态反馈向量设计（续1） 单变量状态反馈向量设计（续2） 单变量状态反馈向量设计（续3） 极点配置设计举例一 极点配置设计举例一（续1） 极点配置设计举例一（续2） 极点配置设计举例二 极点配置设计举例二（续1） 极点配置设计举例二（续2） 7.4.3状态观测器设计及分离特性 由于系统的所有状态往往不能都测量到，导致状态反馈不能直接实现，这时就需要估计不可测量的状态变量，不可测量的状态变量的估计通常称为状态观测。 如果状态观测器能观测到系统的所有状态变量，这种状态观测器均称为全阶观测器。 估计少于n个状态变量的观测器称为降阶状态观测器，或简称为降阶观测器。 全阶状态观测器 全阶状态观测器（续1） 全阶状态观测器（续2） 全阶状态观测器的设计 全阶状态观测器的设计举例 全阶状态观测器的举例（续1） 全阶状态观测器的举例（续2） 分离特性 分离特性（续1） 分离特性（续2） 分离特性（续3） 本章小结 本章首先介绍了连续域中现代控制理论的基础，讨论了如何求解状态方程。然后对现代控制理论中独特的可控性和可观性进行定义和判断。接着介绍如何化可控和可观的标准型。最后介绍了状态空间设计，主要包括常用反馈结构及影响、状态反馈的极点配置设计法、状态观测器设计及分离特性原则。 本章重点及要求 重点掌握拉氏变换法求解状态转移矩阵。 掌握可控