四足仿生機器人之設計與製作.pdfVIP

International Journal of Advanced Information Technologies(IJAIT), Vol. 8, No.1 四足仿生機器人之設計與製作 Design and Implementation of A 4-Leg Biomimetic Robot 廖梨君 黃琨晏 朝陽科技大學 朝陽科技大學 資訊工程系助理教授 資訊工程系研究生 lcliao@.tw josh2126 @ 摘要 本篇論文結合控制電路與蘇格蘭軛 Keywords: Biomimetic robot, motors, Scotch (Scotch yoke)機構，設計一以仿蟑螂步態之簡 yoke, microcontroller. 易型四足仿生機器人。本仿生機器人以 51 微 處理器產生高態脈波來控制馬達，可以高扭力 1. 前言 穩定行走於崎嶇坡段地形，其速度最快可達 2.8m/s ，最慢可達1.1m/s 。透過無線傳輸控制， 近年來隨著科技進步，在生活中，機器人 此仿生機器人具 16種切換角度及 8段變速， 相關產品漸漸成為居家、工業之必需品。機器 可即時變換行走方向及速度；同時，亦能以機 人的類型可簡單的分為居家型服務機器人及 身最小範圍原地左右轉，達到高靈活度之行走 工業型服務機器人兩種，其中居家型服務機器 。其硬體架構包含5顆馬達、無線傳輸模組及 人如圖 1(a)所示為 iRobot 機器人，其為利用簡 馬達驅動控制電路。除此之外，使用者可透過 單的機構設計及撞擊觸發原理，判斷並閃避障 電腦之操作介面發送控制命令，遠端遙控此四 礙物 之居家清掃型服務 機器人。而工業型服務 足仿生機器人之行動，並將之應用於各種探索 機器人，則用以降低人力成本，並執行較高危 情境。 險性之工作，同時亦可有效提升工作效率。如 圖 1(b)所示為 X-RHex[1]仿生機器人，其 主要 關鍵詞 ：仿生機器人、馬達、蘇格蘭軛、微處 利用旋轉彎曲止滑腿部特性及三腳步態 [2]來 理機。 克服各類崎嶇障礙地勢之行動，在機身設計上 具有可翻面行走、爬行階梯、防水及爬坡等功 Abstract 能。 此外，類仿生之機器人能結合無線通訊、 This paper proposed the design and 影像、感測器、太陽能應用等技術，使其於生 implementation of a 4-leg biomimetic robot. The 活、醫療、航太、娛樂、工業製造等各種應用 Scotch yoke mechanism is used to drive the motion of the robot’s legs to imitate cockroach gait. This robot contains 5 motors, microcontroller, wireless communication module, electronic stability control device and battery. There are 4 servo-motors to control the robot’s moving direction and one brushless motor conne