uArmgCode通信规范-UFACTORY.PDF

V1 uArm gCode 通信规范 1 / 9 WWW.UFACTORY.CC V1 目 录 目 录 2 1.1 概述 3 1.2 通信格式说明 3 1.3 机器坐标系定义 3 1.4 控制指令 4 1.5 gCode 解析代码 6 2 / 9 WWW.UFACTORY.CC V1 1.1 概述 uArm gCode 是在全新的 uArm firmware2.0 中所采用的的通讯协议，它在标准gCode 上 增加了协议头，增加了更多的功能也使得调试起来更加方便快捷，同时底层设计解码的时 候需要按照标准 gCode 的解码方法，使得可以兼容标准 代码，继承 gCode 的参数个数不 固定、关键字顺序不固定、空格可有可无等风格的指令。(请参考本文件最后一节的 gCode 解析代码)。 1.2 通信格式说明 例：PC 下发指令 “#25 G0 X12 Y23 Z51 F55\n” // 以速度55 运动到点[12,23,51] uArm 执行后并回复 “$25 OK V500\n” // 执行成功并返回查询的值 = 500 指令可以分为两部分： 1、带下滑线的部分：是我们新增加的协议头，PC 端下发一定以’#’开头，uArm 端发送 一定以’$’开头，符号后所跟随的数值由上位机定义，uArm 端会返回跟命令同样的数值。 （如 例子所示，发送#25，则 uArm 在回应本条命令