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附件2 2017年重庆大学智能车竞赛规则 一、车模要求 1. 基本要求与分类 比赛选手须使用竞赛秘书处统一指定的竞赛车模套件， 大赛根据车模检测路径方案不同分为电磁单车、电磁双车、光电四轮（摄像头和CCD）、光电直立（摄像头和CCD）和光电追逐（摄像头和CCD）5个赛题组。车模的制作要求与第十二届“恩智浦杯”全国大学生智能汽车竞赛主委会给出的制作要求完全一致。 2.车模规定 禁止改动车底盘结构、轮距、轮径及轮胎，如有必要，可以对车模中的零部件进行适当删减。 禁止采用其他型号的驱动电机，禁止改动驱动电机的传动比。 禁止改造车模运动传动结构。 禁止改动舵机模块本身，但对于舵机的安装方式，输出轴的连接件没有任何限制。 禁止改动驱动电机以及电池，车模前进的动力必须来源于车模本身直流电机及电池。 禁止增加地面支撑装置，在车模静止、动态运行过程中，只允许车模原有四个车轮对车模起到支撑作用，对于电磁平衡组，车模直立行走，在比赛过程中，只允许原有车模两个后轮对车模起到支撑作用。 为了安装电路、传感器等，允许在底盘上打孔或安装辅助支架等。 车轮 参赛车模的车轮需要是原车模配置的车轮和轮胎，不允许更改使用其它种类 的车轮和轮胎，不允许增加车轮防滑胶套。 如果车轮损坏，则需要购买原车模提供商出售的车轮轮胎。 允许对于车轮轮胎做适当打磨。如果原轮胎有花纹，则要求原轮胎花纹痕迹 打磨后依然能够分辨；如果原轮胎无花纹，则不允许对轮胎雕刻花纹。 3. 电路器件及电路制作限制 须采用飞思卡尔半导体公司的8位、16位、32位处理器作为唯一的微控制器，使用片数不受限制。 伺服电机数量不超过3个，除了原车模配置的转向舵机外，新增加舵机的型号必须由广东博思公司提供的舵机FUTABA3010或者由北京科宇通博科技有限公司提供的S-D5舵机。 传感器数量不超过16个。传感器数量统计规则如下： 光电传感器接收单元记为一个传感器，发射单元不计算。 CCD传感器记为一个传感器。 磁场传感器在同一个位置可以有不同的方向传感器，记为一个传感器。 用于检测起跑线永磁铁的干簧管或者霍尔传感器，无论多少个都记为一个传感器。 对于车模的车速和姿态进行检测的传感器也计算在内。 在平衡组中，加速度计和陀螺仪的型号没有任何限制。 车模上直流电源使用大赛指定的可充电电池。 禁止使用DC-DC升压电路直接为驱动电机以及舵机提供动力。 本比赛智能车中，不允许购买成品车模套件参加比赛，如果自制电路采用PCB印制电路板，必须在铜层的醒目位置放置学校名称、参赛年份。 4.使用传感器限制 传感器使用限制与第十二届“恩智浦杯”全国大学生智能汽车竞赛主委会给出的要求一致； 5. 其他事项 如果车模中禁止改动的部件发生损坏，需要使用相同型号的部件替换； 光电平衡组车模改装完毕后，车模尺寸的宽度不超过250mm，高度没有限制。光电四轮组车模改装完毕后，车模尺寸不能超过250mm宽和400mm长。电磁组车模改装完毕后，车模尺寸宽度不超过250mm，长度没有限制。特别说明，直立车模允许切去车模头部。 二、赛道规则 1．赛道基本形状 赛道材质 赛道路面采用 PVC 耐磨塑胶地板，颜色为浅灰或者浅黄色，赛道铺设背景的材料和颜色没有任何限制。赛道宽度不小于 45cm。赛道与赛道的中心线之间的距离不小于60cm； 2．赛道元素 表1为比赛各阶段赛道元素存在情况表 表1 比赛各阶段赛道元素存在情况 赛道元素 预赛 决赛 直线道路 存在 存在 曲线弯道 存在 存在 十字交叉路口 存在 存在 圆环 存在 存在 赛道障碍 不存在 存在（电磁组不存在） 坡道 不存在 存在 说明： 车模通过十字交叉路口需要直行，不允许左转、右转。 坡道可能对称可能不对称。 3．起跑线 不预设起跑线标志，也不要求起跑线停车。 三、竞赛规则 （一）比赛规则 比赛场中有两条赛道，光电四轮（摄像头和CCD）、光电直立（摄像头和CCD）和光电追逐共用一个赛道，电磁单车和电磁追逐共用一个赛道。 参赛队根据比赛题目分为5个组，并以抽签形式决定组内比赛次序。 比赛分为两轮，每支参赛队伍可以在每轮比赛之前有30 分钟的现场调整时间。在此期间，参赛队伍可以携带有维修工具（包括计算机）对赛车损毁部分进行修理。 在每轮比赛中，选手首先将赛车放置在起跑区域内赛道上，赛车静止在起跑区，此期间，车模不得越过起跑线。双车组由于采用双车同时运行，出发区的长度增加为一米五。 每支参赛队伍以在三个单圈成绩中较好的一个成绩作为最终初赛成绩；计时由电子计时器完成并实时显示。每支队伍有二次冲出赛道的机会。 每辆赛车以在3个单次成绩中较好的一个作为赛车初赛成绩；各组初赛成绩取前4名进入决赛， 晋级决赛的赛车在决赛前有30分