并联机床后置处理器的开发和实验研究.pdfVIP

2003 年 12 月 中国工程科学 Dec. 2003 第 5 卷第 12 期 Engineering Science Vol 5 No 12 研 究 报 告 并联机床后置处理器的开发及实验研究 李铁民 , 叶佩青 , 汪劲松 (清华大学精密仪器与机械学系 , 北京 　100084) [摘要] 　以六自由度6 - TPS 型并联机床为模型 , 阐述了机床控制数据的生成原理和流程; 以此为基础, 规 划了后置处理器的功能和整体结构。对若干关键技术进行了研究和探讨 , 包括基于参数化二进制格式的内部数 据传输 , 基于刀轴矢量的笛卡儿空间粗插补算法 , 三维和二维刀具半径补偿 , 刀位文件的预处理以及加工代码 的词法和语法检查等。最后介绍了利用本系统进行的切削实验 , 验证了系统的工程实用性。 [ 关键词] 　并联机床 ; 后置处理算法 ; 后置处理器 [ 中图分类号] TP242 ; TG659 ; TG502 　 [文献标识码] A 　 [文章编号] 1009 - 1742 (2003) 12 - 0080 - 07 1 　前言 作为一种新型加工装备 , 并联机床的若干运动 坐标轴与工件笛卡尔坐标轴之间为非线性关系 , 导 致刀具的位置和姿态能力存在耦合关系 , 且刚度、 速度和精度受终端位姿影响较大[1 , 2 ] 。因此 , 为了 保证工件加工满足作业空间和精度的要求 , 必须研 究和开发适合并联构型特点的后置处理算法及控制 结构。然而 , 目前的研究多限于根据机构逆解模型 计算各控制参数 , 或直接采用传统的后置处理结 构[3 ] , 不利于并联装备性能的提高及实用化进程。 笔者结合六自由度 6 - TPS 型并联机床的研究 图 1 　并联机床结构及坐标系 与开发 , 阐述了后置处理器中控制数据的流程及其 Fig1 　The structure and coordinate system of the 功能需求 , 研究了系统的结构体系 , 详细论述了关 parallel kinematic machine tools 键模块和算法。最后给出一个实际的样件切削实 验 , 验证了所开发的后置处理器的实用性和有效 { T} 、基础坐标系 { B } 和工件坐标系 { C} [ 4 , 5] 。 性。 基于上述结构, 清华大学与天津大学合作, 研制了 2 　结构 中国 第 一 台 镗 铣 类 并 联 机 床 原 型 样 机 ——— VAM T1 Y (如图 2) ; 与昆明机床厂合作, 完成了 六自由度 6 - TPS 型并联机床结构和坐标系如 商品化样机 ———XNZ63 的研究和开发, 并参加了 图 1 , 分别建立机床坐标系 { M } 、运动坐标系 2001 年第四届北京国际机床展览会 。 [ 收稿日期] 　2003 - 06 - 25 ; 修回日期　2003 - 08 - 21 ( ) ( ) ( ) [ 基金项目] 　国家 973 重点基础研究项