三相异步电动机直接转矩控制(DTC)系统仿真.doc

1 直接转矩控制简介 　直接转矩控制（Direct Torque Control——DTC），国外的原文有的也称为Direct self-control——DSC，直译为直接自控制，这种“直接自控制”的思想以转矩为中心来进行综合控制，不仅控制转矩，也用于磁链量的控制和磁链自控制。直接转矩控制与矢量控制的区别是，它不是通过控制电流、磁链等量间接控制转矩，而是把转矩直接作为被控量控制，其实质是用空间矢量的分析方法，以定子磁场定向方式，对定子磁链和电磁转矩进行直接控制的。这种方法不需要复杂的坐标变换，而是直接在电机定子坐标上计算磁链的模和转矩的大小，并通过磁链和转矩的直接跟踪实现PWM脉宽调制和系统的高动态性能。 （1）直接转矩控制是直接在定子坐标系下分析交流电动机的数学模型，控制电动机的磁链和转矩。 （2）直接转矩控制的磁场定向采用的是定子磁链轴，只要知道定子电阻就可以把它观测出来。 （3）直接转矩控制采用空间矢量的概念来分析三相交流电动机的数学模型和控制各物理量，使问题变得简单明了。 （4）直接转矩控制强调的是转矩的直接控制效果。 直接转矩控制技术用空间矢量的分析方法，直接在定子坐标系下计算与控制电动机的转矩，采用定子磁场定向，借助于离散的两点式调节（Band-Band）产生PWM 波信号，直接对逆变器的开关状态进行最佳控制以获得转矩的高动态性能。它省去了复杂的矢量变换与电动机的数学模型简化处理，没有通常的PWM 信号发生器。它的控制思想新颖，控制结构简单，控制手段直接，信号处理的物理概念明确。的正负符号和电磁转矩偏差ΔTe的正负符号，再依据当前定子磁链矢量所在位置，直接选取合适的电压空间矢量，减小定子磁链幅值的偏差和电磁转矩的偏差，实现电磁转矩和定子磁链的控制。直接转矩控制是为电压源型PWM逆变器传动系统提出的一种先进的转矩控制技术，基于该技术的传动系统性能可与矢量控制的异步电动机传动系统性能相媲美。该控制方案的原理是通过查表的方法以选择合适的电压空间矢量，从而实现异步电动机传动系统转矩和磁链的直接控制。 在电动机实际运行中，保持定子磁链幅值为额定值，以便充分利用电动机铁心；转子磁链幅值由负载决定。通过控制定子磁链与转子磁链之间的夹角即转矩角可以控制电动机的转矩。在直接转矩控制中，其基本控制方法就是通过选择电压空间矢量来控制定子磁链的旋转速度，控制定子磁链走走停停，以改变定子磁链的平均旋转速度的大小，从而改变转矩角的大小，以达到控制电动机转矩的目的。直接转矩控制采用两个滞环控制器，分别比较定子给定磁链和实际磁链、给定转矩和实际转矩的差值，然后，根据这两个差值查询逆变器电压矢量开关表得到需要加在异步电动机上的恰当的电压开关矢量，最后通过ＰＷＭ逆变器来实现对异步电动机的控制。整个控制系统框图如图所示： 图1 直接转矩控制系统原理结构图 )组成。由于与、与、与之间互为反向，即一个另一个断开，所以三相开关有=8种可能的开关组合。用表示三相开关、和。若规定：a、b、c三相负载的某一相与“+”极接通时，的开关状态为“1”态；反之，与“-”极接通时，该相的开关状态为“0”态。8种可能的开关状态可以分成两类：一类是6种工作状态，即表2.1中的状态“1”到状态“6，它们的特点是三相负载并不都接到相同的电位上；另一类开关状态是零开关状态，如表2.1中的状态“0”和状态“7”，它们的特点是三相负载都被接到相同的电位上。 表 2.1 状态 0 1 2 3 4 5 6 7 0 1 1 0 0 0 1 1 0 0 1 1 1 0 0 1 0 0 0 0 1 1 1 1 图2.2 理想电压源型逆变器结构图 对应于逆变器的8种开关状态，对外部负载来说，逆变器输出7种不同的电压状态。这7种不同的电压状态也分为两类：一类是6种工作电压状态，它对应于开关状态“1”至“6”：另一类是零电压状态，它对应于开关状态“0”和“7”，对于外部负载来说，输出的电压都为零，所以统称为零电压状态。 用电压空间矢量表示的离散电压状态如图2.3所示。6种工作电压空间矢量两两相隔,其顶点构成正六边形的6个顶点。所对应的开关状态是100-110-010-011-001-101。如果用符号表量，电压空间矢量顺序是Us1(100)-Us2(110)-Us3(010)- Us4(011)-Us5(001)-Us6(101)，零电压矢量位于正六变形的中心。 图2.3 用电压空间矢量表示的离散的电压状态 电压空间矢量对定子磁链和电磁转矩的影响 电压空间矢量对定子磁链的影响 输出电压直接加到三相异步电动机的定子绕组上，由此得到定子为：；若忽略定子电阻压降的影响，则： 上式表示定子磁链空间矢量与定子电压空间矢量之间为积分关系。图2.4表示定子磁链空间矢量与定子电压空间