交流电机的计算机仿真读书笔记.doc

《交流电机的计算机仿真》读书笔记 书籍信息：贺益康. 交流电机的计算机仿真[M]. 北京：科学出版社. 1990. 数字仿真方法 微分方程式的数值积分解法 可以证明，高阶微分方程式可以变换成一阶微分方程组，而一阶微分方程组又与状态方程式等效。因此，对于一个连续动态系统的数字仿真来说，可以归结为采用计算机对一阶微分方程组进行数值积分求解。 微分方程式的变换 假设一个连续动态系统的数学模型是一个n阶的长微分方程式 为了适应计算机的数值积分解法，可将以上方程式变换成n个一阶微分方程式联立的形式。 其中 欧拉（Euler）方法 龙格－库塔方法 一阶微分方程组的数值解法 算法的稳定性与步长的选择 参考坐标系理论 坐标系统的旋转变换 在旋转坐标系X-Y-Z中，任意一点P的位置可以用矢量r表示 当P点相对于X-Y-Z坐标系的运动速度为v，它也是一个矢量，则有 而对于静止坐标系而言，P点的运动速度应该是 从几何角度考虑，动、静两坐标系之间的联系可以用两坐标系单位矢量之间的关系来表达 因此，可以求得 定义新的矢量 则式（4.1.3）就可以表示成为 显然，从静止坐标系的角速度来看，P点好像有两个运动：一个是P点以速度v相对于旋转坐标系的运动，另一个是由旋转坐标系本身以角速度旋转产生的线速度为的运动。可以证明，式（4.1.7）同样适合于仅两坐标（即静止坐标系与旋转坐标系）原点重合的更一般情况。 对于P点相对于旋转坐标系静止不动的时候，P点相对于静止参考坐标系的速度变为 这也就是由于坐标系旋转所形成的速度，此时位置矢量的大小为一常值。上式也可以解释为如果一个动点相对于静止坐标系的速度可以表示成上式的形式时，那么可以肯定至少存在着一个旋转坐标系统，由矢量r确定的P点相对于这个旋转的坐标系是静止不动的。 根据矢量叉积的定义，有上式可知，v0总是垂直于与r矢量。这样可以从几何的角度来证明另一个有用的结论，那就是只要矢径r的顶点P运动所形成的平面通过坐标原点，那么矢量总是垂直矢径r的。 静止三相电路的d-q-n坐标变换 三相变量的空间矢量表示 在一个以伏特为单位的三维直角坐标系as-bs-cs中，定义出一个电压激励矢量uabcs 空间矢量uabcs与复平面内的三相相量是完全不同的两个概念。矢量uabcs是在一个正交的三维空间中的位置矢量。矢量的定义中对组成它的一组变量的波形没有限制，即可适合于稳态分析，也适合于瞬态分析，而复平面内的三相相量则是三相正弦变量稳态时复数形式的一种几何表示。除了正弦稳态之外，一般情况下无相量可言。 矢量uabcs的大小或长度可由下式来计算 利用三个坐标轴的单位矢量构成一新矢量——法线矢量n 既然外加三相电压平衡，显然有 上式是一个在as-bs-cs坐标系中过原点而垂直于n的平面方程式，说明电压矢量uabcs将在一个过原点的平面内运动。电压矢量uabcs相对于静止坐标系as-bs-cs的角速度为，即构成此矢量的分量电压交变角频率。 引入三相电路各变量的相应空间矢量后，电路微分方程式可以紧凑地用一个单一的空间矢量方程式表示 其中为电流矢量对时间的微分，几何意义上它就是电流矢量相对于as-bs-cs坐标系的速度矢量。 坐标变换式 电压矢量uabcs相对于静止坐标系as-bs-cs的速度应为 其中 为角速度矢量，其大小为uabcs的旋转角速度，方向沿法线矢量n方向。 考虑到运动平面的法线矢量n与角速度矢量平行，我们可以定义uabcs方向为新旋转坐标系的q轴方向，方向为d轴方向，而n或方向为n轴方向。这样就形成了一个旋转的d-q-n坐标系。如图4.2.1所示 图4.2.1 旋转的d-q-n坐标系 n轴的单位矢量可定义为 对于q轴而言，根据式（4.2.1）和（4.2.2），可以定义单位矢量为 其中 这里角的计算起点是一组平衡时间正弦函数所决定的空间矢量uabcs在t=0时占据的位置。采用同样的方法可以得到d轴的单位矢量。 取方向作为d轴正方向是为了保证以下矢量叉积关系成立 任意速坐标系与静止坐标系单位矢量间的坐标变换关系为 其逆变换为