NGP并联机构运动学正解的高效通用解析方法.PDFVIP

２０１０年１１月 第３１卷　第６期 Ｎｏｖ．２０１０ Ｖｏｌ．３１　Ｎｏ．６ ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７１－７７７５．２０１０．０６．００２ ＮＧＰ并联机构运动学正解的高效通用解析方法 １ １ ２ １ １ 程世利 ，吴洪涛 ，刘芳华 ，王超群 ，姚　裕 （１．南京航空航天大学 机电学院，江苏 南京２１００１６；２．江苏科技大学 机械工程学院，江苏 镇江２１２００３） 摘要：研究了ＮＧＰ（ｎｅａｒｌｙｇｅｎｅｒａｌｓｔｅｗａｒｔｇｏｕｇｈｐｌａｔｆｏｒｍ）并联机构动平台位置与姿态变量之间的耦 合关系，将９个变量中的６个用其余的３个表达出来，从而实现了位置变量和姿态变量的解耦．运 用Ｇｒｂｎｅｒ基算法，得到了１５个只含有其余３个变量的４次相容方程．在此基础上，采用变量代换 的方法消去其中的高次项，最终将ＮＧＰ并联机构的运动学正解问题简化为求解一个一元２０次的 代数方程；这个方程是通过计算一个１０阶行列式得出的，并且通过一个具体的算例验证了该方法 的正确性．该方法适用于所有的ＮＧＰ并联机构． 关键词：ＮＧＰ并联机构；运动学正解；解析法；消元法；Ｇｒｂｎｅｒ基 中图分类号：Ｑ３２７　　文献标志码：Ａ　　文章编号：１６７１－７７７５（２０１０）０６－０６２５－０５ Ａｎｅｆｆｉｃｉｅｎｔｇｅｎｅｒａｌａｎａｌｙｔｉｃａｌａｐｐｒｏａｃｈｔｏｆｏｒｗａｒｄｋｉｎｅｍａｔｉｃ ａｎａｌｙｓｉｓｏｆＮＧＰｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍ １ １ ２ １ １ ＣｈｅｎｇＳｈｉｌｉ，ＷｕＨｏｎｇｔａｏ，ＬｉｕＦａｎｇｈｕａ，ＷａｎｇＣｈａｏｑｕｎ，ＹａｏＹｕ （１．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＮａｎｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＡｅｒｏｎａｕｔｉｃｓａｎｄＡｓｔｒｏｎａｕｔｉｃｓ，Ｎａｎｊｉｎｇ，Ｊｉａｎｇｓｕ２１００１６，Ｃｈｉｎａ； ２．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＪｉａｎｇｓｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｚｈｅｎｊｉａｎｇ，Ｊｉａｎｇｓｕ２１２００３，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：ＴｈｅｃｏｕｐｌｉｎｇｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎａｎｄｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎｖａｒｉａｂｌｅｓｏｆｔｈｅＮＧＰ′ｓｍｏｖｉｎｇ ｐｌａｔｆｏｒｍｗａｓｓｔｕｄｉｅｄ．Ｓｉｘｉｎｎｉｎｅｖａｒｉａｂｌｅｓａｒｅｅｘｐｒｅｓｓｅｄｂｙｔｈｅｔｈｒｅｅｒｅｍａｉｎｄｅｒｖａｒｉａｂｌｅｓ，ｓｏｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎ ａｎｄｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎｖａｒｉａｂｌｅｓａｒｅｄｅｃｏｕｐｌｅｄ．ＢｙａｐｐｌｙｉｎｇＧｒｂｎｅｒｂａｓｉｓａｌｇｏｒｉｔｈｍ，ｆｉｆｔｅｅｎｆｏｕｒｏｒｄｅｒｃｏｍｐａｔｉ ｂｌｅａｌｇｅｂｒａｉｃｅｑｕａｔｉｏｎｓｃｏｎｔａｉｎｉｎｇｔｈｒｅｅｒｅｍａｉｎｄｅｒｖａｒｉａｂｌｅｓａｒｅｏｂｔａｉｎｅｄ．Ｂｙｅｌｉｍｉｎａｔｉｎｇｈｉｇｈｅｒｔｅｒｍｓ ａｎｄｉｎｔｒｏｄｕｃｉｎｇｓｕｂｓｔｉｔｕｔｉｏｎｖａｒｉａｂｌｅｓ，ｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｏｆｔｈｅｆｏｒｗａｒｄｋｉｎｅｍａｔｉｃａｎａｌｙｓｉｓｏｆＮＧＰｐａｒａｌｌｅｌ ｍｅｃｈａｎｉｓｍｃａｎｂｅｅｘｐｒｅｓｓｅｄａｓａｔｗｅｎｔｙｏｒｄｅｒａｌｇｅｂｒａｉｃｅｑｕａｔｉｏｎｉｎｔｈｅｅｎｄ．Ｔｈｉｓｅｑｕａｔｉｏｎｉｓｏｂｔａｉｎｅｄ ｂｙｃａｌｃｕｌａｔｉｎｇａｔｅｎｔｈｏｒｄｅｒｄｅｔｅｒｍｉｎａｎｔ．Ａｎｅｘａｍｐｌｅｉｓｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄｔｏｖｅｒｉｆｙｔｈｅｒｅｓｕｌｔ．Ｔｈｉｓｍｅｔｈｏｄｓｕｉｔｓ ｆｏｒａｌｌＮＧＰｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍｓ． Ｋｅｙ