三自由度SP+SPR+SPS并联机构的运动学和工作空间分析-燕山大学学报.PDFVIP

卷 期 燕山大学学报 年 月 文章编号：1007-791X (2010) 06-0493-08 三自由度SP+SPR+SPS 并联机构的 运动学和工作空间分析 路懿 ，胡 波 （燕山大学 机械工程学院，河北 秦皇岛 ） 摘 要：提出了一种新型的SP+SPR+SPS 三自由度并联机构。首先，分析了该机构的位置正 反解。其次，导 出了该机构的 Jabobian 矩阵和Hessian 矩阵，并求得了速度 加速度及静力学公式。再次，采用计算机辅助设 计的变量几何法求解了该机构的工作空间。最后给出了该机构运动学的数值算例。 关键词：并联机构；雅可比矩阵；工作空间 中图分类号：TH112 文献标识码：A DOI：10.3969/j .issn.1007-791X .2010.06.003 引言 机构的运动学。 等 分析了含一个球副约 束的 机构。 少自由度并联机构由于其结构简单，制造成本 在三自由度机构中 机构具有机构 低，控制容易 得到了广泛的关注。 等 提 简单，工作空间较大的优势，被认为是一个有实用 出了一种三平动 并联机构，并分析其运动 价值的机构。然而该机构中的 分支上的电机主 学。 研究了三平动 并联机构。 轴尺寸较大，它必须穿过 副以使 分支获得更 等 研究了 机构的运动学。路和胡 分 大的伸缩范围。使得 副机构复杂化，而其承载 析了 系列并联机构的运动学。 能力仍较小。笔者设计一种新型三自由度 等 研究了一系列三平动并联机构的运动学。其 并联机构， 年获得国家发明专利授 他一些学者 研究了三纯转机构的运动学和设 权。与 机构相比， 机构去除 计。三纯移和三纯转机构研究运动的力度比较大， 了约束分支，使结构变得更加简单，且减少了杆件 而具有移动和转动混合的三自由度机构运动学相 之间干涉的可能性。而且，利用 分支仍可以有 对来说研究的较少。 机构是这种机构的 效消除不需要的冗 自微动。与 机构相 一个典型范例，它的运动取决于其约束分支。 比， 机构用 分支取代了 分支， 等 指出， 的 平动机构存在冗 自运 用结构简单且承载能力高的 副代替了复杂结构 动。通过对一些并联机构的实验研究发现，结构耦 的 副。为此，本文分析了该机构的运动学、静 合约束对制造误差非常敏感，这些结构耦合带来的