基于旋量理论的RRRP机器人逆运动学分析研究.PDFVIP

2014 年 6 月 机械科学与技术 June 2014 33 6 Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering Vol． 33 No． 6 第 卷 第 期 DOI :10． 13433 /j ． cnki． 1003-8728． 2014． 0608 基于旋量理论的ＲＲＲP 机器人逆运动学分析研究 ， 李悦 周利坤 ( ， 7 10086) 武警工程大学军交运输系 西安 : 。 摘要 对机器人逆运动学的分析研究是实现控制和轨迹规划的基础 介绍了旋量理论和逆运动学指 ; ; ， 数积公式 基于旋量理论和指数积公式进行了机器人逆运动学子问题的分析 最后 根据机器人的结 ， ＲＲＲP ， 构特点 建立了 机器人的逆运动学模型 将整体逆运动学问题的求解划归为相应子问题的求 ， 。 解 得到了给定末端工具位姿条件下关节变量的表达式 整个过程显示了旋量理论在逆运动学分析 D-H ， 。 中对比 参数法的优越性和简洁性 为类似运动学乃至动力学的分析求解提供了新的思路 : ; ; 关键词 机器人 旋量理论 逆运动学 中图分类号:TP242 文献标识码:A 文章编号:1003-8728 (20 14 )06-0820-05 The Ｒesearch of ＲＲＲP Ｒobot Inverse Kinematics Based on Screw Theory Li Yue ，Zhou Likun (Department of Military Traffic ＆ Transportation ，Engineering University of CAPF ，Xian 7 10086) Abstract :The research on robot inverse kinematics is the basis of robot controlling． Firstly ，the screw theory and inverse kinematical product of exponentials (POE)were introduced． Then ，based on the screw theory and inverse kinematical POE ，the inverse kinematical sub problems were analyzed． The inverse kinematical model of ＲＲＲP robot was built according to its characteristics． The whole inverse kinematical problem was divided into several sub problems ，and joints angles equations were obtained under the giving position and pose of the end tool． Compared with the trad