基于MATLAB的机器人运动仿真研究-厦门大学学报（自然科学版）.PDFVIP

第 44 卷 　第 5 期 ( ) Vol . 44 　No . 5 厦门大学学报 自然科学版 　2005 年 9 月 J our nal of Xiamen U niver sit y (N at ural Science) Sep . 2005 　 基于 MA TL AB 的机器人运动仿真研究 罗家佳 ,胡国清 (厦门大学机电工程系 ,福建 厦门 36 1005) 摘要 : 按照一定的要求对一种柱面坐标机器人进行了参数设计 ,讨论了该机器人的运动学问题 ,然后在 MA TL AB 环境 下 ,用 Robotics Toolbo x 对该机器人的正运动学 、逆运动学 、轨迹规划进行了仿真. 通过仿真 ,观察到了机器人各个关节的 运动 ,并得到了所需的数据 ,说明了所设计的参数是正确的 ,从而能够达到预定的目标. 关键词 : 机器人 ;柱面坐标 ;轨迹规划 ;仿真 ;MA TL AB ;Robotics Toolbox TP 24 　　　　　 A 　　　　　 (2005) 中图分类号 : 文献标识码 : 文章编号 : 　　随着科技的发展 ,机器人与人类的联系日益密切. 出来. 出于对机器人的兴趣和关注 ,人们更加想了解机器人 , 学习机器人 ,因此 ,进行机器人的教学和培训就显得尤 1 　柱面坐标机器人参数设计 为重要. 然而 ,机器人是一个比较昂贵的设备 ,在进行 1 . 1 　DH 变换 机器人教学时 ,不可能用许多实际的机器人来作为教 为描述相邻杆件间平移和转动的关系 ,Denavit 和 学和培训的试验设备. 这时 ,就有必要用到机器人仿真 Hart enber g ( 1955) 提出了一种为关节链中的每一杆件 系统 ,它可为此提供一个方便 、灵活的试验工具和手 建立附体坐标系的矩阵方法. DH 方法是为每个关节 段[ 1～3 ] . 处的杆件坐标系建立 4 ×4 齐次变换矩阵 ,表示它与前 对机器人进行图形仿真 ,可以将机器人仿真的结 [4 ,5 ] 一杆件坐标系的关系 ,其原理 如下 : 果以图形的形式表示出来 ,从而直观地显示出机器人 OX Y Z :与固定坐标相连的固定参考坐标系 ,称为 的运动情况 ,得到从数据曲线或数据本身难以分析出 基坐标系. 来的许多重要信息[3 ] ,还可以从图形上看到机器人在 O X Y Z :与机器人的第 i 个杆件相固连, 坐标原