基于PLO的工业机器人关节直流伺服系统.PDFVIP

维普资讯 深 圳 职 业 技 术 学 院 学 报 2003年第 1期 JournalofShenzhenPolytechnic NO．1，2003 基于PLO的工业机器人关节直流伺服系统 朱仕学，陈 伟，谢永宏 (深圳职业技术学院 先进制造技术与工程系，广东深圳 518055) 摘 要：利用可编程控制器 (PLC)控制系统的高可靠性、编程及维护方便、体积小的特点，将其应用于环 流可逆调速系统中，研制出基于 PLC的工业机器人关节直流伺服系统，通过环流可逆调速系统控制 电机 的正反 转，实现对工业机器人关节的伺服控制 。其优点是在改变 电机正反转时无需改变线路结构，使工业机器人关节 的伺服控制更简单 、可靠和稳定。 关键词：PLC；环流可逆调速；工业机器人关节；直流伺服系统 中图分类号：TP24 文献标识码 ：A 文章编号 ：1672—0318(2003)O卜001卜O3 2．1 控制系统结构 1 引 言 系统采用 SIEMEN S7—200型 PLC，外加 D／A 随着现代科学技术的发展，PLC己广泛地应 数模转换模块，将 PLC数字信号变成模拟信号，通 用于工业控制微型计算机中。 过 BT—I变流调速系统 (主要由转速调节器ASR、电 目前，工业机器人关节主要是采用交流伺服 流调节器ACR、环流调节器ARR，正组触发器GTD、 系统进行控制f1】，本研究将技术成熟、编程方便、 反组触发器 GTS、电流反馈器 TCV组成)驱动直流 可靠性高、体积小的 SIEMENSS一200可编程控 电机运转，驱动机器人关节按控制要求进行动作。 制器 ，应用于可控环流可逆调系统，研制出机 系统结构如图 l所示。 器人关节直流伺服系统，用以对工业机器人关节 22 系统工作原理 进行伺服控制 。 系统原理如图2所示，可控环流可逆调速系统 的主电路采用交叉联接方式，整流变压器的一个副 2 工业机器人关节直流伺服系统 边绕组接成 Y型，另一个接成△型，2个交流 电源 工业机器人关节是由直流伺服电机驱动，通 的相位错开 30。，其环流 电压的频率为 l2倍工频。 过环流可逆调速系统控制 电机的正反转来达到对 为了抑交流环流，在 2组可控整流桥之间接放了2 工业机器人关节的伺服控制的 目的 J。 只均衡电抗器，电枢回路中仍保留一只平波 电抗器。 图1 机器人关节直流伺服系统结构示意图 收藕13期：2002—11—15 作者简介：朱仕学 (1954一)，男，安徽泾县人，副教授，主要从事机电控制系统研究。 维普资讯 12 深圳职业技术学院学报 第2卷 控制 电路主要 由转速调节器 ASR、电流调节 正，电机正向运行。此时，正组 电流反馈 电压+Ufi2 器 ACR、环流调节器 ARR，正组触发器 GTD、 反映电机 电枢 电流与环流 电流之和；反组 电流反馈 反组触发器GTS、电流反馈器TCV组成(见图2)， 电压 一Uril反映了电枢 电流，因此可 以对主 电流进 其中2组触发器的同步信号分别取 自与整流变压 行调节。而正组环流调节