基于CPLD的机器人控制系统-Read.PDFVIP

《现代电子技术》2003 年第 21 期总第 164 期　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 新型电子器件 基于 CPLD 的机器人控制系统 曾　斌, 周国荣 ( 中南大学 信息学院　湖南 长沙　410083) 摘　要: 以EPF 6106 为例, 介绍 CPLD 器件及其设计过程, 讨论了 CPLD 器件在机器人系统中的应用, 通过采用 CPLD 器件, 控制编码器信号输入和脉冲输出, 提高了系统的可靠性, 实现了基于D SP 的多轴控制。 关键词: D SP; 多轴控制; CPLD ; 机器人系统 中图分类号: T P 249　　　　　文献标识码: B 　　　　　文章编号: 1004 373X (2003) 21 037 03 Robot Con trol System Ba sed on CPLD ZEN G B in , ZHOU Guo rong (Central South U niversity, Changsha, 410083, Ch ina) Abstract: T ake EPF 6106 fo r examp le, the CPLD instrum ent and its design p rocession is introduced in th is article, and the ap p lication of CPLD in robo t contro l system is also discussed T he reliability of the system is advanced, fo r the adop tion of CPLD , the input of the coder signal and the output of the pulse A nd then the m ulti jo int contro l based on D SP is realized Keywords: D SP; m ulti jo int contro l; CPLD ; robo t systm 存储控制器、 控制器、 控制器、图形控 DM A CA CH E 1　引　言 制器等电路的设计。 CPLD 器件 (Com p lex P rogramm ab le L ogic D e 2　EP6016 简介 vice) 是在传统可编程逻辑器件的基础上, 随着集成芯 片制造工艺的发展, 而产生的一种复杂编程逻辑器件, 本设计选用的是A ltera 公司 FL EX 6000 系列中 ( 可提供多至 10 万个以上的可用门, 一片CPLD 器件可 的EPF 6016TL 144 3 芯片, 他的芯片体积极小 仅为 代替几十甚至更多的传统 T TL 器件, 能实现复杂的 22 mm ×22 mm ×16 m