基于DSP的野外探险机器人控制系统设计.PDFVIP

电子发烧友 电子技术论坛 基于 DSP 的野外探险机器人控制系统设计 童贤慧 孙双 （南京工业大学信息科学与工程学院 江苏南京 210009） 摘要：本文介绍了一套基于 TMS320LF2407A DSP 的高性能通用控制系统平台的设计。系 统引入了模块化的思想，根据需求设计功能模块, 按照任务配置算法程序，设计控制系统的 硬件电路和软件。该系统功能强大，结构简洁，能够应用于机器人控制等算法复杂，实时性、 可靠性要求高的场合。 关键词：控制系统；模块化设计；TMS320LF2407A 中图分类号:TP242 文献标识码：A Design of an Field exploration Robot Control System Based on DSP TONG Xian-hui Sun Shuang (College of Information Science and Engineering, Nanjing University of Technology Nanjing Jiangsu 210009) Abstract: This article introduces the designs a universal and high- performance control system platform based on TMS320LF2407A DSP. The thoughts of modularization are introduced to the design, so users can design function blocks according to their demands, configure algorithms according to tasks，and design the hardware and the software of the control system. This system is powerful and compact, it can apply to complicate, the real- time and high reliability fields such as robotic control. Key words: control system ；modularization design ；TMS320F2407A 1 引言 随着计算机技术、传感器技术、智能控制技术的发展, 智能型自主移动机器人已经成为 研究的热点。自主式移动机器人是一个对野外陌生环境高度开放的智能系统，能够按照预先 给定的任务指令，根据已知的信息做出全局路径规划，并在行进中不断感知周围的局部环境 信息，自主地做出各种决策，自动避开障碍物，引导自身安全行驶，执行要求的动作。其环 境感知可以通过多种传感器对环境进行探测并对信息进行数据融合, 从而获得更加准确的 外部信息，其中视觉导航具有非接触方式和大信息量采集环境信息的特点，提高了机器人位 置精度和任务的准确性，因此机器人视觉引导以逐渐成为具有较高应用价值和挑战性的热 点。但是目前，机器人对于图像等复杂信息的处理能力还不能满足实际的需要，因此利用计 算机来处理这类的信息很有必要的，通过无线通信以控制指令的形式将这些信息传送给机器 人，同时机器人响应计算机以确认信息。考虑到野外探索机器人的特点以及通信技术的日趋 完善，无线通信以成为自主式移动机器人控制系统中一种必备的通信方式。 2 野外探索机器人控制系统结构 根据机器人小车的车体结构和平动原理可知，机器人小车在任意的瞬时都是绕车体轴心 转动。机器人小车系统的主要功能有前进、后退、左右转弯、自主行走、自主避障等，特别 是在未知和不确定动态环境下, 高精度运动控制系统是实现避障、路径规划等自主行为的基 础。对于野外探索机器人的整个体系结构统自上而下可分为: 决策层, 行为规划层, 信息采 集融合层。 决策层是根据这些信息规划出机器人所应采取的具体的行为模式，再向下传递具体的 行为指令。行为规划层接收顶层的行为控制命令, 具体实现机器人自主行动所应采取的各种 行为模式，主要包括机器人的路径识别、实时避障以及定点运动等行为模块。底层传感器和 电机控制直接参与机器人