基于MATLAB的PUMA机器人运动学仿真-Read.PDFVIP

第 28 卷 第 6 期 昆 明 理 工 大 学 学 报 ( 理 工 版 ) Vol . 28 　No 6 2003 年 12 月　　Journal of Kunming University of Science and Technology (Science and Technology) 　Dec. 2003 基于 MATLAB 的 PUMA 机器人运动学仿真 干敏耀 , 马骏骑 , 陈永星 , 范启印 ( 昆明理工大学 机电工程学院,云南 昆明 　650093) 摘要 : 机器人运动学是机器人学的一个重要分支 ,是实现机器人运动控制的基础. 文中主要针对 PUMA 机器人操作机运动学正问题分析 , 以D - H 坐标系理论为基础并建模 ,利用 MATLAB 工 具 ,实现了简单的仿真 ,有助于对机器人关节运动角度的深入理解 ,并为工程人员提供一种有效 的分析手段. 关键词 : 机器人 ;运动学 ;仿真 ;MATLAB ( ) 中图分类号:TP2422 文献标识码 :A 文章编号 :1007 - 855X 2003 06 - 0050 - 04 Kinematics Analysis and Simulation of PUMA Robot Based on MATLAB GAN Minyao , MA J unqi , CHEN Yo ngxing , FAN Qiyin ( ) Faculty of Mechanical and Electrical Engineering , Kunming University of Science and Technology , Kunming 650093 , China Abstract : Kinematics of robot is an important branch of Robotics and the basis to fulfil kinematical control of robots. An emphasis is placed on the analysis of direct kinematics of PUMA robot ’s manipulator. A simple simu lation based on D - H coordination system and modeling is performed by the tools of MATLAB software. It is also helpful to deeply understand the moving angles of joints and provides an effective analytic method for engineers. Key words : robot ; kinematics ; simulation ; MATLAB 0 引 言 21 世纪 ,随着机械、电子、控制技术的迅猛发展 ,机器人技术已广泛应用于军事、航空航天、工农业生 产、医疗等领域. 各类功能齐备、技术含量高的机器人纷纷问世 ,一些发达国家如美国、日本、德国、法国等 在机器人领域一直保持着先进的技术水平及其优势. 机器人学涉及内容相当广泛 ,包括机构学、运动学、控制技术、传感技术及智能技术等. 机器人运动学 是机器人技术中的一个重要分支 ,是实现机器人运动控制的基础. 机器人运动学的研究涉及大量的数学运 算 ,计算工作相当繁锁. 因此采用一些工具软件对其分析可大大提高工作效率 ,增加研究的灵活性和可操 作性. MATLAB 是由美国 MathWorks 公司于 1984 年推出的一套高性能的数值计算