基于CC-Link、SSCNET总线的三维物料输送机器人Three-dimensional.PDFVIP

基于CC-Link、SSCNET总线的三维物料输送机器人 基于CC-Link、SSCNET总线的三维物料输送机器人 王东明 （天水锻压机床有限公司国家级企业技术中心甘肃741020） 摘要：随着工厂自动化FA(Factory Automatization)技术，数控技术，可编程序控制器技术，运动控 制技术，工业网络技术的不断发展和相互融合，实现各种自动化控制器件之间无缝通讯，是21世纪自动化 领域的工业革命。本文论述了运用三菱Q 系列PLC,结合CC-Link总线技术和SSCNET伺服控制总线技术，以 及HMI人机界面，组成直角坐标系机器人，采用示教再现的方法完成该机器人在三维空间内任意位置定位。 以数控机床全自动上料、取料为例，说明三维物料输送机器人如何实现在三维空间中的伺服点位控制。 关键词：机器人，CC-Link总线，SSCNET伺服控制总线，示教再现 Three-dimensional Materials transportation Robot based on CC-Link SSCNET Wang Dong Ming (NationalRD Center of Tianshui Metalforming Machine Tool Co.,Ltd.,741020,Gansu) Abstract: With the development and amalgamation of FA (FactoryAutomatization),CNC,PLC，motion control and industrial network, it is the 21st Century industrial revolution in the field of automationtorealizetheseamlesscommunicationofallautomaticcontrolcomponents.Thisarticle discusseshowtorealizetheservopoint locationcontrolin3Dspacesandfullyautomatic infeeding and outfeeding of CNC machine tool as an example by using Q series PLC, CC-Link bus,SSCNET servo system controller network and Human-computer interface to build cartesian coordinate Robot to position at any location in 3D spaces by robot playback. Keywords: Robot; CC-Link; SSCNET servo control bus; Playback 0．前言 随着工厂自动化FA(Factory Automatization)技 ，数控技 ，可编程序控制器技 ， 运动控制技术，工业网络技术的不断发展和相互融合，实现各种自动化控制器件之间无缝通 讯，是21世纪自动化领域的工业革命。运用三菱Q系列PLC和基于CC-link总线、SSCNET 伺服控制总线的三维物料输送机器人，是典型的直角坐标系机器人（Cartesian Coordinate 〔1〕 Robot），它以传统的三维方式进/出、上/下、前/后运动 ，实现了三维空间机器人自动精 1/ 10 基于CC-Link、SSCNET总线的三维物料输送机器人 确定位，满足数控机床上料、取料无人化操作，减轻操作工劳动强度，增加操作安全性，提 高生产效率。 1.三维物料输送机器人组成及功能 1.1上料Z1轴： Z1伺服轴完成对M1机 （1#数控车床）、M2机 （2#数控车床）的毛胚上 料，完成毛胚从进料输送系统自动抓料、自动定位、将毛坯送入数控车床卡盘、待数控车床 卡盘夹紧、返回准备下一次上料。 1.2 小车Y轴：Y伺服轴完成