工业机器人自动钻铆集成控制技术.PDFVIP

自动化装配装备及其应用APPLICATION OF AUTOMATIC ASSEMBLY EQUIPMENT 工业机器人自动钻铆集成控制技术 * Integrated Control Technology of Automated Fastening With Industry Robot 中航工业北京航空制造工程研究所 高明辉　张　杨　张少擎　周万勇 [ 摘要 ] 针对臂板类部件 的机 器人 自动钻铆 ，设 成的自动化装配系统，如何将产品、加工、测量信息合理 计、制作 了一套集成控制 系统，对集成控制 的关键技术 集成及控制，是保证装配系统高效可靠运行，提供装配 进行 了试验研究，证明所采用的方法可以满足机器人集 质量及精度的关键，本文介绍了在这方面的研究进展。 成控制的有效方法；基于这几项关键技术研究结果所设 计、制作的机器人 自动钻铆集成控制控制 系统可以满足 1　机器人集成控制系统构成 机器人 自动钻铆的整个工艺过过程的集成控制要求。 机器人自动钻铆系统针对臂板类部件，两个 KUKA 关键词 ：机器人　 自动钻铆　集成控制 机器人位于定位工装两侧，安装在移动导轨上，制孔机 [ABSTRACT] An integrated control system is de- 器人的末端安装多功能末端执行器，可实现机器人压紧 vised and developed for automatic drilling and riveting 产品、法向检测、制孔、吸屑、送钉、铆钉定位等功能，铆 of fuselage plate, crucial technologies of the system are 接机器人的末端安装铆接单元，可实现压紧产品、铆接 tested, and methods to solve several technological chal- 等功能（图 1）。机器人集成控制系统包括：集成控制上 lenges are developed, including communication between 位机；KUKA 机器人控制器 KRC2 ；UMAC 控制器并配 host computer, robot controller and end effector axis 有 I/O 及 A/D 模块、送钉控制单元、电磁铆接控制单元 。 controller, synchronization of two robots, measurement 模拟件 of and compensation for reference hole deviation, normal direction measurement and adjustment of drilling location, 制孔执行器 robot positioning accuracy compensation, etc. The method 铆接执行器 is proved capable and effective in the integrated control of 制孔机器人 铆接机器人 the entire automatic drilling and riveting process. Keywords: Robot Automated fastening Inte- 模拟件工装 grated control 随着飞机结构设计复杂性的增加，长寿命、抗疲劳、 高质量的要求，新材料、新结构的采用，数字化装配技术 难度的提高，很多依靠手工完成的装配工作或其他复杂