机器人概论第四章-机械手得控制.pptVIP

第四章-机械手的控制 4.1 机械人系统的构成 4.2 传递函数和方框图 4.3 PID控制 4.4 机械手的位置控制 4.5 机械手的力控制 机械手的控制 4.1 机械人系统的组成 4.1.1 机械人系统示意 机器人的功能： ①动作和运动的控制 ②末端操作器/手爪的 轨迹和力的再现 ③运动状态显示、 参数设定功能 机械手的控制 4.1 机器人系统的组成 4.1.2 机器人框图 机械手的控制 4.3 PID控制 4.3.1 PID控制的基本形式 机械手的控制 4.3 PID控制 4.3.1 PID控制的基本形式 机械手的控制 4.3 PID控制 4.3.1 PID控制的基本形式 机械手的控制 4.3 PID控制 4.3.2 实用的PID控制 机械手的控制 4.3 PID控制 4.3.2 实用的PID控制 （1）微分超前型PD控制 机械手的控制 4.3 PID控制 4.3.2 实用的PID控制 （1）微分超前型PD控制 机械手的控制 4.3 PID控制 4.3.2 实用的PID控制 （1）微分超前型PD控制 机械手的控制 4.3 PID控制 4.3.2 实用的PID控制 （2）I-PD控制 机械手的控制 4.4 机械手的位置控制 4.4.1 手爪位置控制 （1）使用逆运动学和关节角控制的方法 机械手的控制 4.4 机械手的位置控制 4.4.1 手爪位置控制 （2）注重静力学关系的方法 机械手的控制 4.4 机械手的位置控制 4.4.2 动态控制 机械手的控制 4.4 机械手的位置控制 4.4.2 动态控制 机械手的控制 4.5 机械手的力控制 4.5.1 单自由度机械系统的阻抗控制 机械手的控制 4.5 机械手的力控制 4.5.1 单自由度机械系统的阻抗控制 机械手的控制 4.5 机械手的力控制 4.5.1 单自由度机械系统的阻抗控制 （1）外力矩可计测的场合 机械手的控制 4.5 机械手的力控制 4.5.1 单自由度机械系统的阻抗控制 （2）关节角加速度可以检出的场合 机械手的控制 4.5 机械手的力控制 4.5.2 机械手的阻抗控制 机械手的控制 4.5 机械手的力控制 4.5.2 机械手的阻抗控制 （1）外力可以计测的情况 机械手的控制 4.5 机械手的力控制 4.5.2 机械手的阻抗控制 （2）关节角加速度可以检出的情况 机械手的控制 4.5 机械手的力控制 4.5.2 机械手的阻抗控制 （3）既不需要检出外力也不需要检出关节角加速度 左乘 机械手的控制 4.5 机械手的力控制 4.5.2 机械手的阻抗控制 机械手的控制 4.5 机械手的力控制 4.5.2 机械手的阻抗控制 （4）若手臂慢慢动作 机械手的控制 4.5 机械手的力控制 4.5.3 机械手的混合控制 机械手的控制 4.5 机械手的力控制 4.5.3 机械手的混合控制 * * 手爪位置： 手爪速度： 手爪加速度： 静力学关系式： 控制对象： 期望的动作： （3.65） 手爪偏差提取： 力偏差提取： 位置控制规律： 力控制规律：