竞赛机器人控制系统的研制.PDFVIP

维普资讯 机 电工程 2005年 第 22卷 第 6期 Mechanical＆ElectricalEngineeri“gMagazine v。l_22 N。 ． 6 2005 竞赛机器人控制系统的研制 刘祚时，邱小童 ，林桂娟 (江西理工大学 机器人研究室 ，江西 赣州 341000) 摘 要：介绍竞赛机器人的控制系统的微处理器的选型、接 口设计、通信 以及行走 电机的调速 方式、控制软件设计。针对机器人竞赛的实时性、对抗性特点，提 出了有效的解决方案。 关键宇：竞赛机器人 ；控制 系统 ；设计；研制 中图分类号：TP242 文献标识号：A 文章编号：1001—4551(2005)06—0053—04 ReserehonControlSystem ofContestRobot LIUZuo—shi，QIUXiao—tong，LINGui-juan (RobotResearchroom，JiangxiUniversity ScienceandTechnology，Ganzhou341000，China) Abstract：Topersonwhoselect，interfacedesign ，communication andwalktotransferspeedway ，controlsoftware designgoonthediscussionelectricalmachineryofmicroprocessorofcontrolsystem，contestofrobot，haveputforwardthe effectivesolutiontothereal—timecharacterofcontestoftherobot，antagonisticcharacteristic． Keywords：contestrobot；controlsystem；design 机器人竞赛是一项学科高度交叉 、技术层次较 1 主控制系统设计 高、充分锻炼参与者动手动脑能力和团队协作精神 的科技活动 ，同时也是基础研究的一个大舞台。竞 系统主控微处理器采用 了兼容性较强的8031 赛机器人涉及人工智能、机器人学、通信 、传感、精密 单片机 (MCU)，工作在扩展模式 ，在 12MHz的频率 机械和仿生材料等诸多领域的前沿研究和技术集 下，采用 +5V的直流电源供电；片外增加 1片6264 成 ，实际上是人类高智能技术之间的对抗赛 j。 (8KB×8)RAM，用于存放模拟量、通信数据等 ；使 “鹊桥相会”机器人竞赛是通过比赛构筑未完 用 1片 74LS373进行地址锁存，采用 1片 MAX485 成的鹊桥 ，利用 自动机器人从 “牛郎区”运送定情信 电平 转 换 器 进 行 多 机 通 信 控 制；扩 展 2片 物到 “织女区”，实现鹊桥相会 ，根据各队得分表现 LMD18245芯片构成两相双极性步进 电机驱动 电 而分出优劣的过程为背景，研制参加该项比赛的机 路；运用 SCI子系统采用 RS一485格式实现与 2片 器人 控制 系统，以各 种 传感 器 (压 力 传感 器 单片机的通信 ；扩展 1片 ADC0809芯片构成 8位 8 MPX2010等)及各种控制开关量实现对机器人的移 通