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自动控制总复习 江民俊 2013.12.30 第1章 自动控制的概念 一、自动控制的任务 二、自动控制的基本方式 三、性能要求 第2章 自动控制系统的数学模型 一、系统的数学模型的定义 描述系统的输入、输出量以及系统各个变量之间关系的数学表达式。 动态数学模型：描写各变量动态关系的表达式。 常用的动态数学模型是微分方程。 微分方程是在时域分析系统时的数学模型，提供分析系统的全部信息。 二、微分方程的建立 基本步骤： 分析各元件的工作原理，明确输入、输出量 建立输入、输出量的动态联系 消去中间变量 标准化微分方程 三、传递函数 是在用拉氏变换方法求解微分方程过程中引出来的复域中的数学模型。 1、传递函数的概念与定义 线性定常系统在输入、输出初始条件均为零的条件下，输出的拉氏变换与输入的拉氏变换之比，称为该系统的传递函数。 2、典型环节 一个传递函数可以分解为若干个基本因子的乘积，每个基本因子就称为典型环节。常见的几种形式有： 四、动态结构图 3、三种基本形式 4、动态结构图的等效变换 （2）变换方法、规律与注意事项 ①遵循动态结构图等效变换法则 ②结构变换的规律是：由内向外逐步进行。 ③结论： 三种典型结构可直接用公式. 多个相邻的综合点可以随意交换位置、可合并. 相邻引出点交换位置，不改变信号的性质. ④注意事项 不是典型结构不可直接用公式； 有效输入信号所对应的综合点尽量不要移动； 引出点综合点相邻，不可互换位置。 结构图化简步骤小结 五、用梅森公式求传递函数 梅森公式的一般式为： 第3章 时域分析法 控制系统的数学模型，是分析、研究和设计控制系统的基础。 对于线性定常系统，对系统的控制性能进行全面的分析和计算，常用的工程方法有：时域分析法、根轨迹法和频率法。 一、阶跃响应的性能指标 控制系统的时间响应，从时间顺序上，可划分为过渡过程和稳态过程。 1、过渡过程：是指系统从初始状态到接近最终状态的响应过程。 2、稳态过程：是指时间 t 趋于无穷时系统的输出状态。 3、通常以阶跃响应来衡量系统控制性能的优劣和定义时域性能指标。 延迟时间td、上升时间tr和峰值时间tp表征系统响应初始阶段的快慢； 调节时间ts表示系统过渡过程持续的时间，是系统快速性的一个指标； 超调量?％反映系统响应过程的平稳性； 稳态误差ess则反映系统复现输入信号的最终稳态精度。 二、一、二阶系统分析与计算 1、一阶系统的数学模型及单位阶跃响应 （1）定义：由一阶微分方程描述的系统称为一阶系统。 （2）一阶系统数学模型 微分方程： 单位阶跃响应曲线： 二、二阶系统的数学模型及单位阶跃响应 1、定义：由二阶微分方程描述的系统称为二阶系统。 2、二阶系统数学模型 ②特征根分析— （临界阻尼） 此时s1,s2为一对相等的负实根。s1=s2=-?n ④特征根分析— （零阻尼） 此时s1,s2为一对纯虚根，位于虚轴上。 S1,2= ?j?n ⑤特征根分析— （负阻尼） 此时s1,s2为一对实部为正的共轭复根，位于复平面的右半部。 三、二阶系统单位阶跃响应及性能指标分析 二阶欠阻尼系统的单位阶跃响应由稳态分量和暂态分量组成。 稳态分量值等于1，暂态分量为衰减过程，振荡频率为ωd。 （4）欠阻尼二阶系统单位阶跃响应性能指标 （一）系统稳定的概念 1、从实际意义上讲 2、从数学上讲 （二）系统稳定的充要条件 1、线性定常系统稳定的充要条件 即系统的全部特征根都具有负实部 系统的全部特征根都位于[s]左半平面 2、系统稳定的必要条件 （三）稳定判据 赫尔维茨 稳定判据 林纳徳—奇帕特 稳定判据 劳斯 稳定判据★ 2、劳斯稳定判据判断系统稳定的充要条件 4、例题分析 例题1： 5、劳斯表的特殊情形 在劳斯表中，第一列元素（从第1行元素的第1个除外）出现了0，则下一行的元素没法计算，就不能构造完整的劳斯表。 此种情形下的系统是不稳定的。 （1）情形1：劳斯表某行（从第1行除外）第一个元素为0，而该行不全为0。 处理方法：①以很小的正数ε，继续计算，构造完整的劳斯表； ②再令ε→0，检验劳斯表第一列元素符号改变次数，符号改变次数为正实部根的个数。 例题3： （2）情形2：劳斯表某一行（从第1行除外）元素全为0，而该行不全为0。 处理方法：①用全0行的上一行各元素构造一辅助多项式； ②对该辅助多项式