机器人技术与其应用5.pptVIP

第五章 机器人的控制基础 第一节 概 述 一、机器人控制系统的特点 1）机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关。 2）机器人有多个自由度。每个自由度一般包含一个伺服机构，它们必须协调起来，组成一个多变量控制系统。 3）机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。同时，计算机软件担负着艰巨的任务。 4）描述机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型，随着状态的不同和外力的变化，其参数也在变化，各变量之间还存在耦合。 5）机器人的动作往往可以通过不同的方式和路径来完成，因此存在一个“最优”的问题。 二、机器人的控制方式 1. 点位式 很多机器人要求能准确地控制末端执行器的工作位置，而路径却无关紧要。例如，在印刷电路板上安插元件、点焊、装配等工作，都属于点位式工作方式。 2. 轨迹式 在弧焊、喷漆、切割等工作中，要求机器人末端执行器按照示教的轨迹和速度运动。如果偏离预定的轨迹和速度，就会使产品报废。可称之为轨迹伺服控制。 3. 力（力矩）控制方式 在完成装配、抓放物体等工作时，除要准确定位之外，还要求使用适度的力或力矩进行工作，这时就要利用力（力矩）伺服方式。 4. 智能控制方式 详见第六章。 三、机器人控制的基本单元 机器人控制系统的基本要素包括电动机、减速器、运动特性检测的传感器、驱动电路、控制系统的硬件和软件。 1．电动机 驱动机器人运动的驱动力，常见的有液压驱动、气压驱动、直流伺服电机驱动、交流伺服电机驱动和步进电机驱动。 2．减速器 减速器是为了增加驱动力矩，降低运动速度 3．驱动电路 由于直流伺服电机或交流伺服电机的流经电流较大，机器人常采用脉冲宽度调制（PWM）方式进行驱动。 4．运动特性检测的传感器 机器人运动的特性传感器用于检测机器人运动的位置、速度、加速度等参数。 5．控制系统的硬件 机器人的控制系统是以计算机为基础的，机器人控制系统的硬件系统采用的是二级结构——协调级和执行级。 6．控制系统的软件 对机器人运动特性的计算、机器人的智能控制和机器人与人的信息交换等功能。 第二节 伺服电机的原理与特性 一、直流电机的工作原理 二、直流电机的结构和额定值 1．直流电机的结构 2．直流电机的额定值 （1）额定功率：是指轴上输出的机械功率，单位为kW。 （2）额定电压：安全工作的最大外加电压或输出电压，单位为V(伏)。 （3）额定电流：允许流过的最大电流，单位为A(安)。 （4）额定转速：额定转速是指电机在额定电压、额定电流和输出额定功率的情况下运行时，电机的旋转速度，单位为rpm(转/分)。 三、直流伺服电机 机器人对直流伺服电机的基本要求： 宽广的调速范围 机械特性和调速特性均为线性 无自转现象（控制电压降到零时，伺服电动机能立即自行停转） 快速响应好 直流伺服电机：传统型和低惯量型两种类型。 传统型按定子磁极的种类分为两种，永磁式和电磁式。永磁式的磁极是永久磁铁；电磁式的磁极是电磁铁，磁极外面套着励磁绕组。 低惯量分为盘形电枢直流伺服电机、空心杯电枢永磁式直流伺服电机及无槽电枢直流伺服电机。 1一转子(导线绕6空心杯1)；2一内定子；3一外定子；4一磁极；5一气隙；6—导线；7一内定子中的磁路 图5－4 杯型直流电机结构 在电枢控制方式下，直流伺服电机的主要静态特性是机械特性和调节特性。 1．机械特性 直流伺服电机的机械特性公式， 当 一定时，随着转矩T的增加，转速n成正比下降。随着控制电压 的降低，机械特性平行地向低速度、小转矩方向平移，其斜率保持不变。 2．调节特性 当T一定时，控制电压高则转速也高，转速的增加于控制电压的增加成正比，这是理想的调节特性。 四、交流伺服电机 直流电机本身存在不足 机械接触式换向器结构复杂； 在运行中容易产生火花； 换向器的机械强度不高； 电刷易于磨损； 不适于有粉尘、腐蚀性气体和易燃易爆气体的场合； 对于一些大功率的输出要求不能满足要求。 交流伺服电机 结构简单，制造方便，价格低廉，而且坚固耐用，惯量小，运行可靠，很少需要维护，可用于恶劣环境等优点，目前在机器人领域逐渐有代替直流伺服电机的趋势。 1. 交流伺服电机的结构 交流伺服电机为两相异步电动机，一相为励磁绕组，另一相为控制绕组，转子为鼠笼型。 交流伺服电机也必须具有宽广的调速范围、线性的机械特性和快速响应等性能，除此以外，还应无“自转”现象。 当 =0时，电机应当停止旋转，而实际情况是，当转子电阻较小时，两相异步电机运转起来后，若控制电压 =0，电动机便成为单项异步电机继续运行，并不停转，出现了所谓