机械原理第八章_平面连杆机构与其设计_孙恒版.ppt

2.当 ∠B2C2D ＞ 90° （φ= 180°）时， γmin＝[δmin, 180°-δmax ]min 根据余弦定律， 1.当 ∠B1C1D ≤ 90°（φ= 0）时， 平面连杆机构的运动和动力特性 4.死点 对于曲柄摇杆机构，当摇杆为主动件时，在连杆与曲柄两次共线的位置，机构均不能运动。 机构的这种位置称为： “死点”（机构的死点位置） 在“死点”位置，机构的传动角 γ＝0 平面连杆机构的运动和动力特性 * * 第 八 章 平面连杆机构及其设计 第八章 平面连杆机构及其设计 §8－1 连杆机构及其传动特点 §8－2 平面连杆机构的类型及其应用 §8－3 平面连杆机构的基本知识 §8－4 平面连杆机构的设计 §8－5 多杆机构 §8-1 连杆机构及其传动特点 连杆机构应用十分广泛，下面是连杆机构，我们先来看这几个例子 我们对连杆机构进行分析发现，原动件的运动都要经过一个不与机架直接连接的中间构件才能传动从动件 一、连杆机构的定义：像这样的机构我们通常称为连杆机构 二、连杆机构的特点 1.通过上图可以看出，连杆机构一般采用低副，面接触、承载大、便于润滑、不易磨损形状简单、易加工、容易获得较高的制造精度。 2.在原动件运动规律不变的情况下，改变杆的相对长度，从动件运动规律不同。 3.在连杆机构中，连杆上各点的轨迹是各种各样的曲线，可满足不同要求。 优点： 缺点： 2.产生动载荷（惯性力），不适合高速。 3.设计较复杂，难以实现精确的轨迹。 1.构件和运动副多，累积误差大，运动精度和效率较低。 对于一般的机械而说最多用的都是平面连杆机构，因此在这里主要讨论平面连杆机构 §8-2平面连杆机构的类型和应用 一、平面四杆机构的基本型式和应用 平面连杆机构的最基本形式是：全部由转动副组成的平面四杆机构 连架杆——与机架相联的构件； 机 架 ——固定不动的构件； 连 杆——连接两连架杆且作平面运动的构件； 铰链四杆机构是平面四杆机构的基本形式 其余四杆机构可以认为是它的演化形式 所以在此我们重点分析铰链四杆机构 （1）铰链四杆机构 （2）铰链四杆机构各杆的命名 机架 连架杆 连杆 连架杆 §8-2平面连杆机构的类型和应用 曲 柄：在连架杆中能作整周回转的构件； 摇 杆：在连架杆中，只能在一定范围内摆动的构件； 周转副：在铰链四杆机构中，各运动副都是转动副，如果组成转动副的两个构件能够相对整周转动 周转副 摆转副：在铰链四杆机构中，各运动副都是转动副，如果组成转动副的两个构件不能够相对整周转动 摆转副 摇杆 曲柄 二、四杆机构的几种基本形式 1.分析（a）图可以看出，当1杆整周旋转的时候，3杆式来回摆动 雷达天线俯仰机构 搅拌机构 缝纫机踏板机构 曲柄摇杆机构定义：这几个四杆机构中都是有一个曲柄和一个摇杆，因此这样的机构成为曲柄摇杆机构 在曲柄摇杆机构中，当以曲柄为原动件的时候此机构是将连续旋转转化成往返摆动，如果是以摇杆为原动件的时候是把往复摆动转化成连续转动 （1）曲柄摇杆机构 （2）双摇杆机构 惯性筛 我们可以对上边的机构进行分析发现，当杆1往复摆动时杆3也往复摆动， 右图的惯性筛中，当杆1往复摆动的时候，杆3也往复摆动， 有： 若铰链四杆机构中的两个连架杆都是摇杆，则称为双摇杆机构 利用双摇杆机构进行工作的机械 鹤式起重机 特例：等腰梯形机构—— 汽车转向机构 摇杆 摇杆 （3）双曲柄机构 若铰链四杆机构中的两个连架杆均为曲柄，则称为双曲柄机构 火车车轮的连杆机构 摄影平台 它是双曲柄机构么？ 平行四边形机构 AB = CD BC = AD 特例：平行四边形机构 特征：两连架杆等长且平行 连杆作平动。 这样的双曲柄机构为平行四 边形机构 反平行四边形机构 三、平面四杆机构的演化型式 除上边的三种形式的铰链四杆机构外，在机械中还广泛采用其他形式的四杆机构，那么这些机构都是由基本型式的四杆机构演化而来的，因此在这里我们简单的介绍四杆机构的演化 1.将转动副演化成移动副 偏心曲柄滑块机构 曲柄摇杆机构 ↓ ∞ 对心曲柄滑块机构 正弦机构 R 2.选不同的构件为机架 整转副——能作360?相对回转的运动副； 摆转副——只能作有限角度摆动的运动副。 曲柄摇杆机构 双摇杆机构 双曲柄机构 选不同的构件为机架 曲柄滑块机构 转动导杆机构 曲柄摇块机构 移动导杆机构 牛头刨床 应用实例: 小型刨床 （摆动导杆机构） （转动导杆机构） 平面连杆机构的类型、特点和分类 将转动副B加大，直至把转动副A包括进去，成为几何中心是B，转动中心为A的偏心圆盘。 (3) 扩大转动副 偏心轮机构 曲柄滑块机构 (4) 变换构件的形态 将低副两运动副元素的包容关系进行逆换，不影响两构件之