第1章 平面机构运动简图与自由度.pptVIP

由很多可以相对运动的构件联接组成的、用于传递运动和力的构件系统，称为机构。 所有构件都在相互平行的平面内运动的机构，称为平面机构，否则成为空间机构。 平面机构要满足一定的条件，才可以有确定的运动。 空间运动副 1.2.1 机构的组成部分 2. 机构运动简图 表示机构各构件之间相对运动的简化图形，称为机构运动简图。 而对于一个作平面运动的构件，则只有三个自由度，如图3-7所示。即沿x 轴和y轴移动，以及在 Oxy平面内的转动。 约束了沿Y轴方向的移动和在平面内转动两个自由度，只保留沿X轴方向移动的自由度。 约束了沿X、Y轴移动的自由度，只保留一个转动的自由度。 约束了沿接触处公法线n-n方向移动的自由度，保留绕接触处的转动和沿接触处公切线t-t方向移动的两个自由度。 由公式可知： 机构自由度F 取决于活动构件的数目以及运动副的性质和数目。 机构的自由度必须大于零，机构才能够运动，否则成为桁架。 如图所示的五杆机构中，原动件数等于1，机构自由度 F=3?4-2?5=2。由于原动件数F，因此其运动是不确定的。 4.计算平面机构自由度的注意事项 如图（a），三个构件在A处构成复合铰链。由其侧视图（b）可知，此三构件共组成两个共轴线转动副。当由K个构件组成复合铰链时，则应当组成（K-1）个共轴线转动副。 因此，滚子绕其自身轴线的转动为机构的局部自由度，在计算机构的自由度时，因预先将转动副C除去不计，或如图 (b)所示，设想将滚子3与从动件2固联在一起作为一个构件来考虑。 平面机构中的虚约束常出现在下列场合： ①两个构件之间组成多个导路平行的移动副时，只有一个移动副起作用，其余都是虚约束。如图的缝纫机引线机构中，装针杆3在A、B处分别与机架组成导路重合的移动副。计算机构自由度时只能算一个移动副，另一个为虚约束。 对称结构的虚约束 虚约束的作用： 应当注意，对于虚约束，从机构的运动观点来看是多余的。机构中的虚约束数越多，制造精度要求越高，制造成本也就越高。 解： ①判断是否有虚约束 * 机构中的滚子有一个局部自由度F′。 * 顶杆与机架在E和E’组成两个导路平行的移动副，其中之一为虚约束。 * C处是复合铰链。 ②去掉虚约束 将滚子与顶杆焊成一体；去掉移动副E’；并在C点注明回转副的个数，如图b所示。 1.杆组分析 2.机构的组成原理 3.高副低代 4.平面机构的结构分析 3. 机构具有确定运动的条件 机构的自由度也即是机构所具有的独立运动的个数。 从动件是不能独立运动的，只有原动件才能独立运动。通常每个原动件只具有一个独立运动，因此，机构自由度必定与原动件的数目相等。 如图所示的四杆机构中，原动件数等于2，构件自由度F=3?3-2?3=1。由于原动件数F，因此无法运动。 如图所示的机构中，原动件数等于0，构件自由度F=3?4-2?6=0。由于F = 0，机构无法运动。 1 2 3 4 5 因此,机构具有确定运动的条件是： 机构自由度必须大于零，且原动件数与其自由度必须相等。 F = 0，机构无法运动。 F 原动件数，机构无法运动。 F 原动件数，机构运动不确定。 F =原动件数，机构具有确定运动。 （1）复合铰链：两个以上构件组成两个或 更多个共轴线的转动副。 1 2 3 （a） 1 2 3 （b） （2）局部自由度：机构中常出现一种与输出 构件运动无关的自由度， 称为局部自由度或多余自 由度。在计算机构自由度 时，可预先排除。 如图（a）所示的平面凸轮机构中，为了减少高副接触处的磨损，在从动件上安装一个滚子3，使其与凸轮轮廓线滚动接触。显然，滚子绕其自身转动与否并不影响凸轮与从动件间的相对运动。 （a） （b） 这样在机构中，n=2，PL=2，PH=1， 其自由度为： F=3n- 2PL-PH=3?2-2?2-1=1 因此凸轮机构中只有一个自由度。 （3）虚约束：在运动副引入的约束中，有 些约束对机构自由度的影响 是重复的。这些对机构运动 不起