机械原理课件 第七章 机械的运转及其速度波动.ppt

第七章 机械的运转及其速度波动的调节 Motion of Mechanical Systems and Its Regulation §7-1 概述 §7-2 机械的运动方程式 §7-3 机械运动方程式的求解 §7-4 稳定运转状态下机械的周期性速度波动及其调节 §7-5 机械的非周期性速度波动及其调节 §7-1 概述 一、研究内容和目的 1 、影响原动件真实运动规律的因素 机构中各构件的质量、转动惯量； 作用在原动件上的驱动力、驱动力矩； 机构中各构件受到的阻抗力、阻抗力矩。 §7-1 概述 一、研究内容和目的 1 、影响原动件真实运动规律的因素 2 、原动件的速度波动的危害 周期性速度波动 引起运动副中的附加动压力，效率和可靠性下降； 引起振动，影响寿命、强度，影响加工质量； 非周期性速度波动 使机器速度过高而毁坏，或被迫停车。 §7-1 概述 一、研究内容和目的 1 、影响原动件真实运动规律的因素 2 、原动件的速度波动的危害 3、本章主要研究内容 通过动力学模型建立力与运动参数之间的运动微分方程，研究单自由度机械系统在外力作用下的真实运动规律。 研究机械运转速度波动产生的原因及其调节方法。 二、机械运转的三个阶段 1、起动阶段 驱动功大于阻抗功 外力做正功 （Wd－Wr0）； 系统动能增加（E=Wd－Wr)，机械积蓄能量； 原动件速度增大，并达到工作运转速度。 二、机械运转的三个阶段 1、起动阶段 2、稳定运转阶段 系统动能保持稳定，外力做功在一个波动周期内为零(Wd－Wr=0)，驱动功等于阻抗功； 运转速度波动，但原动件平均速度保持稳定： 原动件速度恒定，等速稳定运转； 原动件速度发生周期性波动，但在周期的始末速度相等，周期变速稳定运转。 二、机械运转的三个阶段 1、起动阶段 2、稳定运转阶段 3、停车阶段 驱动力为零， 驱动功为零Wd=0，阻抗功消耗能量Wr=E， 机械系统由正常工作速度逐渐减速，直至停止。 三、作用在机械上的驱动力和生产阻力 1、作用在机械上的驱动力 原动机不同，驱动力的特性也不相同； 用驱动力与其运动参数(s、v等)之间的关系表示原动机的机械特性： 1) 驱动力为常量，即Fd＝C ； 2) 驱动力是位移的函数，即Fd＝ f(s) ； 3) 驱动力是速度的函数，即Md＝ f(ω) 。 三、作用在机械上的驱动力和生产阻力 1、作用在机械上的驱动力 2、作用在机械上的生产阻力 生产阻力的特性要根据具体的机械来确定： 1)生产阻力是常量，即Fr＝C； 2)生产阻力随位移而变化，即Fr＝ f(s) ； 3)生产阻力随速度而变化，即Fr＝ f(ω) ； 4)生产阻力随时间而变化，即Fr＝ f(t) 。 §7-2 机械的运动方程式 一、机械运动方程的一般表达式 单自由度机械系统，给定一个构件的运动后，其余各构件运动也随之确定。 §7-2 机械的运动方程式 一、机械运动方程的一般表达式 单自由度机械系统，给定一个构件的运动后，其余各构件运动也随之确定。 二、机械系统的等效动力学模型 单自由度机械系统，可以用机械中的一个构件的运动代替整个机械系统的运动。 1、等效构件equivalent link：能代替整个机械系统运动的构件。 等效的两个条件：使系统转化前后的动力学效果保持不变。 等效构件的动能和整个机械系统的动能相等； 作用在等效构件上的外力所作的功应和整个机械系统中各外力所作的功相等。 等效构件的瞬时功率等于整个机械系统的瞬时功率。 等效构件上单位时间内外力所作的功应等于整个系统中单位时间内各外力所作的功。 二、机械系统的等效动力学模型 2、最简单的单自由度系统 二、机械系统的等效动力学模型 3、将复杂的单自由度系统等效为最简单的单自由度系统 1) 取定轴转动构件为等效构件 保证等效构件的动能和整个机械系统动能相等→取Je为系统的等效转动惯量equivalent moment of inertia； 保证等效构件的瞬时功率与整个机械系统瞬时功率相等→取Me为系统的等效力矩equivalent moment。 二、机械系统的等效动力学模型 3、将复杂的单自由度系统等效为最简单的单自由度系统 1) 取定轴转动构件为等效构件， 二、机械系统的等效动力学模型 3、将复杂的单自由度系统等效为最简单的单自由度系统 2）取平动构件为等效构件 保证等效构件的动能和整个机械系统动能相等→me为系统的等效质量equivalent mass； 保证等效构件的瞬时功率与整个机械系统瞬时功率相等→Fe为系统的等效力 equivalent force。 二、机械系统的等效动力学模型 3、将复杂的单自由度系统等效为最简单的单自由度系统 2）取平动构件为等效构件 结论 1、一个复杂的单自由度机械系统可以等