6-SPS并联机器人工作空间分析研究及其优化设计.pdf

6-SPS并联机器人工作空间研究及其优化设计 摘 要 6-sPs并联机器人基于Stewart平台原理，具有串联式机构无法比拟的特点， 因此，它的应用日益广泛，应用的领域也在不断地扩展。对其进行全面而系统 的研究并推向实际应用，具有很重要的理论意义和实用价值。本文通过对6-SPS 并联机器人结构参数和工作原理的分析，建立了其运动学模型和动力学模型， 在此基础上对其工作空间进行了研究，并对其结构参数进行了优化。 机器人的运动学分析，是求解机器人的输入与输出构件之间的位置、速度 和加速度之间的关系。本文给出6-SPS并联机器人位置、速度和加速度的运动 学反解方程，并给出位置正解方程的两种数值解法。 工作空间是评价并联机构工作能力的重要指标，工作空间分析是并联机构 设计的重要基础，工作空间的大小决定了并联机构的活动空间。并联机构工作 空间分析不如串联机构那么容易。 以铰点共面的6-SPSStewart平台为例进行了工作空间分析。在此研究的基 础上，进一步探讨了其工作空间的定义，工作空间的约束条件，以及工作空间 的图形化显示。 Stewart平台的结构参数直接影响6-sPs并联机器人的成本。本文以成本最 低为目标对其结构参数进行优化，得出了优化结果，取得了一定的经济效果。 关键词：自由度，并联机器人，Stewart平台，优化设计 Researchofthe of 6一SPSParallelRobot Workspace And Its Optimization Design Abstract ontheStewart havecharacteristics 6．SPS robotsbased The parallel platform t11atseriesrobotsdon’t iS broader．The have，thus，theirs increasingly application iSof bothin onthe robots entireand research importance systemic parallel great and the ofthe and configuration analysis parameters theoryapplication．Through kinemariesand ofthe6-SPS mathematicsmodelsof robots，the principle parallel of