电子设计大赛报告电动车翘翘板设计报告.docVIP

PAGE PAGE 8 电动车翘翘板（F题）设计报告 摘要 此电动车是由玩具小车改装而成，核心处理芯片为ATMEG8和AT89C2051单片机，传感器件有红外发射接收传感器和角度传感器。ATMEG8是主控制芯片，控制整个电路，通过对分别置于前、后端的红外发射接收头和角度传感器信息进行采集和分析，使翘翘板在平衡时小车能够停止并发出声光信号作为平衡显示。AT89C2051则主要控制数码管的显示，使车在行驶过程中能够实时显示时间，它通过串口与ATMEG8相连。电动车采用双电源供电，即电机驱动、传感电路和数据处理电路分别用不同的电源供电，并且电机控制端口和单片机通过光耦连接，这样就减小了电机对单片机的噪声影响。 关键字 双电源、光耦、角度传感器、巡线、电机控制、平衡控制、噪声抑制 1.方案设计与论证 1.1独立模块方案设计 1.1.1平衡控制部分 图 图1.1 方案一：如图1.1所示，通过多次试验来判断木板平衡时车的位置，作标记使车在到达此处时自动停止，从而达到使跷跷板平衡的目的。这种方法虽然简单，但不确定因素很多，平衡位置不定。 方案二: 把角度传感器安装在半圆形轴上，角度测量部分与板相连，利用无线通信，把传感器测的角度实时反馈给单片机，使小车在平衡位置附近寻找平衡点，当角度信息处于平衡范围内且变化率符合平衡要求时，小车停止。此方案保证了传感器的稳定性和测量精度，但无线通信易受外界信号干扰，且实时性难以实现。 方案三：角度传感器安装在车上，其它与方案二相同。虽然角度传感器会受到车运动时振动的影响 ，但当车速很低时，扰动也会很低。因此我们选择第三种方案。 1.1.2上板控制 方案一：采用摄像头进行图像的采集，并利用单片机进行图像分析来找到跷跷板，并通过电机的控制使小车顺利上板。这种方法实现了电动车的自动导向，智能程度很高，但技术要求太高，所需器件价格昂贵且在短时间内很难实现。 方案二：通过在扇形区域内贴引导黑线，通过车前端的三个红外发射接收管给单片机输入信号，然后单片机控制前轮转向舵机调整方向，使小车能够沿黑线顺利上板。这种方法简单易行，且我们曾经做过类似的实验，有一定的经验，因此我们选择这种方案。 1.1.3配重安装部分 方案一：在板的下方安装一条长导轨，由两条U型铝管组成，用宽度稍小于导轨的木块作配重（如图1.2所示），这样木块就可以在导轨中移动，但是木块活动太灵活，在板移动过程中，木块会改变位置，如果再加上固定措施，加工比较繁琐。 配重导轨 配重 导轨 图1.2 方案二：在板下方每隔5cm钉个挂钩，用砝码作配重。原理简单，但是不能随意调节，而且砝码震荡时会对平衡产生影响。 方案三：在板的下方贴一条薄铁片，利用强磁铁粘上铁片作为配重。因为是利用强磁铁，由F=uN可知，摩擦力可以很大，我们作了一下试验，即使剧烈晃动磁铁也不会移动，且方便安装，因此我们最终采用此方案。 1.1.4抑制噪声部分 电机转动产生的噪声对单片机的影响很大，因此我们在电源方面采用双电源供电，用12V的锂电池给电机部分和传感电路供电，9V的锂电池给单片机处理电路供电，两者在同一点共地，而电机控制端口通过光耦与主芯片相连，这样使电机和单片机没有直接接触，把模拟地对数字地的噪声影响降到了最低。此外在单片机主电路中加入磁珠和滤波电容进行滤波，可以对噪声达到很好的抑制效果。 前端1.2总设计方案及框图 前端 图1.4后端图1.3 图1.4 后端 图1.3 前轮舵机控制前轮红外发射接收端角度传感器后轮电机控制数码显示声光显示单片机AT89C2051单片机ATMEG8如图1.3所示,在扇形区域和翘翘板的中线处贴有黑胶带,在D点处截止,D点距末端B点50mm。车头和车尾外都安有红外发射接收头（图1.4），中间一个跨在黑线上，两旁的在黑线两边（具体原理见2.1.1），它们反馈信息给单片机，单片机通过控制车头的转向舵机使小车始终保持沿黑线而行。前进时车头红外发射接收头起作用，后退时车尾红外发射接收头发挥作用。当角度传感器输入数据处于平衡数值范围内且变化率符合平衡要求时,小车停止5秒钟,同时蜂鸣器和发光二极管导通，发出平衡指示，然后小车继续行驶，当三个红外发射接收头同时检测到黑线时， 前轮舵机控制 前轮红外发射接收端 角度传感器 后轮电机控制 数码显示 声光显示 单片机AT89C2051 单片机ATMEG8 电 路 框 图 后轮红外发射接收端 后轮红外发射接收端 图1.5 2.电路设计 2.1单元电路设计 2．1．1红外巡线（见附录图2.1） 因为黑线对光的吸收比较强，红外发射管对准黑线时，红外线大部分被吸收，接收管反向接入电路，因为接收不到红外线，电路呈截止状态，二极管不发光