第4章：容错控制系统故障诊断技术.pptVIP

第三单元容错控制系统故障诊断技术 容错控制系统故障诊断 容错控制系统特点： 故障检测与诊断 故障检测（Fault Detection, FD)：Use available measurement (input/output) to detect any possible fault in the system 故障诊断(Fault Diagnosis):Use the available information (input/output) to find out (estimate) the location and the size of the fault. 容错控制系统的故障诊断方法 故障观测器法 系统辨识法 解析余度法 容错控制系统的故障诊断方法 三余度以上通道间—比较监控√ 两通道: 基于传感器信号处理(频谱分析、小波分析、多传感器信息融合等) 基于状态估计模型：故障检测滤波器方法、未知输入观测器和卡尔曼滤波器等。√ 基于人工智能方法：专家系统、神经网络等√ 故障阈值√ 系统重构√ 基于模型的故障诊断 故障检测算法 基于模型的故障诊断 控制系统动态方程： 故障观测器方程： 状态误差： 输出误差： 第j个执行结构故障： 误差方程为： 第j个传感器故障 误差方程为： 系统参数故障： 误差方程为： 故障检测滤波器设计 只有存在