第二章 物理系统得数学模型.ppt

第二章 物理系统的数学模型 控制系统的数学模型 Part 2.1 控制系统的数学模型 Part 2.1.1 数学模型的定义 Part 2.1.1 数学模型的定义 Part 2.1.1 数学模型的定义 数学模型的形式 Part 2.1.2 建立数学模型的基础 机械运动系统的三要素 机械平移系统 电气系统三元件 RLC 串联网络电路 Part 2.1.3 提取数学模型的步骤 划分环节 写出每或一环节(元件) 运动方程式 写成标准形式 Exampl：2. 2级RC无源网络 Part 2.2 非线性数学模型的线性化 2.2.1 常见非线性模型 常见非线性情况 单摆(非线性) 液面系统(非线性) 2.2.2 线性化问题的提出 2.2.3 线性化方法 增量方程 多变量函数泰勒级数法 单变量函数泰勒级数法 单摆模型(线性化) 液面系统线性化 Part 2.3 拉氏变换及其反变换 Part 2.3.1 拉氏变换的定义 拉氏反变换的定义 This is End of Chapter 2 RLC串联网络电路 运动方程式： 传递函数： ?—环节的时间常数 超越函数近似处理 例1：水箱进水管的延滞 6.延滞环节 惯性环节从输入开始时刻起就已有输出，仅由于惯性，输出要滞后一段时间才接近所要求的输出值。 延迟环节从输入开始之初，在0 ~τ时间内没有输出，但t=τ之后，输出完全等于输入。 延迟环节与惯性环节的区别 水箱进水管的延滞 Part 2.5 系统方块图和信号流图 2.5.1 2.5.2 2.5.3 方块图 系统信号流图 控制系统传递函数 结构方块图 方块图的绘制 由方块图求系统传递函数 Part 2.5.1 方块图 2.5.1.1 2.5.1.2 2.5.1.3 2.5.1.1 结构方块图 ！脱离了物理系统的模型 !系统数学模型的图解形式 形象直观地描述系统 中各元件间的相互关 系及其功能以及信号 在系统中的传递、变 换过程。 依据信号的流向 ，将各 元件的方块连接起来组 成整 个系统的方块图。 函数方块图 任何系统都可以由信号线、函数方块、信号引出点及求和点组成的方块图来表示。 求和点 函数方块 引出线 函数方块 信号线 R1 C1 i1 (t) ur(t) uc(t) Ur(s) Uc(s) I1(s) 1/R1 1/sC1 (-) 1信号线 带有箭头的直线，箭头表示信号的 传递方向，直线旁标记信号的时间函 数或象函数。 2信号引出点（线）/测量点 表示信号引出或测量的位置和传递方向。同一信号线上引出的信号， 其性质、大小完全一样。 3函数方块(环节) 函数方块具有运算功能 4求和点（比较点、综合点） 1.用符号“?”及相应的信号箭头表示 2.箭头前方的“+”或“-”表示加上此信号或减去此信号 ! 注意量纲 建立系统各元部件的微分方程,明确信号的因果关系 （输入/输出）。 对上述微分方程进行拉氏变换，绘制各部件的方框图。 按照信号在系统中的传递、变换过程，依次将各部件 的方框图连接起来，得到系统的方框图。 例：二阶RC电气网络 例：二阶机械平动系统 2.5.1.2 方块图的绘制 二阶RC电气网络 方框图的等效变换法则 方块图的化简 方块图的运算规则 串联、并联、反馈 基于方块图的运算规则 基于比较点的简化 基于引出点的简化 2.5.1.3 由方块图化简法求系统传递函数 几个环节串联，总的传递函数等于每个环节的传 递函数的乘积。 例：隔离放大器串联的RC电路 串联运算规则 相邻求和点可以互换、合并、分解。 ? 代数运算的交换律、结合律和分配律。 !求和点可以有多个输入，但输出是唯一的 Part 2.4 传递函数 2.4.1 2.4.2 传递函数的定义 典型环节的传递函数 Part 2.4.1 传递函数的定义 传递函数是经典控制理论中最常用和最重要的数学模型。经典控制理论的主要研究方法------频率法和根轨迹法都是建立在传递函数基础上。 利用传递函数可以不必求解系统的微分方程，就可以研究初始条件为零的系统在输入信号作用下的动态过程。 利用传递函数研究系统参数变化或结构变化对动态过程的影响，可使系统分析大大简化。还可将对系统性能指标的要求转化为对系统传递函数的要求，使系统设计与综合问题易于实现。 [例] 列写出图示Rc网络的微分方程 例 试列写如所示R、L、C串联电路的微分方程。 ui(t)为输入量,uo(t)为输出量。 传递函数 在零初始条件(