第六章 基于动态模型得异步电动机调速系统(电力拖动自动控制系统).ppt

(3)停车 图7-5　机械串级调速系统原理图 1.理想空载转速 在异步电动机转子回路串电阻调速时，其理想空载转速就是其同步转速，而且恒定不变，调速时机械特性变软，调速性能差。在串级调速系统中，由于电动机的极对数与旋转磁场转速都不变，同步转速也是恒定的，但是它的理想空载转速却能够连续平滑地调节。 2.机械特性的斜率与最大转矩 可以得到用转差率s表示的方程式1)交流电机旋转磁场的同步转速n1与定子电源频率f1有确定的关系2)异步电动机的转子磁动势靠感应产生，而同步电动机除定子磁动势外，在转子侧还有独立的直流励磁，或者靠永久磁钢励磁。3)同步电动机和异步电动机的定子都有同样的交流绕组，一般都是三相的，而转子绕组则不同，同步电动机转子除直流励磁绕组(或永久磁钢)外，还可能有自身短路的阻尼绕组。4)异步电动机的气隙是均匀的，而同步电动机则有隐极与凸极之分。5)由于同步电动机转子有独立励磁，在极低的电源频率下也能运行，因此，在同样条件下，同步电动机的调速范围比异步电动机更宽。 2.机械特性的斜率与最大转矩 6)异步电动机要靠加大转差才能提高转矩，而同步电动机只需加大转矩角就能增大转矩，同步电动机比异步电动机对转矩扰动具有更强的承受能力，动态响应快。 2.机械特性的斜率与最大转矩 图7-6　异步电动机串级调速时的机械特性a)大电动机　b)小电动机 2.机械特性的斜率与最大转矩 图7-7　转子三相桥式整流电路 2.机械特性的斜率与最大转矩 图7-8　转子整流电路的γ=f()，=f() 2.机械特性的斜率与最大转矩 图7-9　串级调速系统主电路及等效电路a)主电路　b)等效电路 图7-10　异步电动机串级调速时的机械特性 2.机械特性的斜率与最大转矩 图7-11　串级调速系统效率分析a)系统的功率传递　b)系统的功率流程图 2.机械特性的斜率与最大转矩 图7-13　双闭环控制的串级调速系统 2.机械特性的斜率与最大转矩 图7-14　串级调速系统间接起动控制原理图 2.机械特性的斜率与最大转矩 图7-15　绕线转子异步风力发电机组原理图 2.机械特性的斜率与最大转矩 2)梯形波永磁同步电动机。 图8-2　凸极同步电动机的转矩角特性 1.在0θπ/2范围内 图8-4　在0θ范围内隐极同步电动机的转矩角特性 1.在0θπ/2范围内 图8-5　在θπ范围内隐极同步电动机的转矩角特性 2.在π/2θπ范围内 1)无换向器电动机。2)正弦波永磁自控变频同步电动机。3)梯形波永磁自控变频同步电动机即无刷直流电动机。 2.在π/2θπ范围内 图8-6　同步电动机变频调速机械特性 2.在π/2θπ范围内 图8-7　多台同步电动机的恒压频比控制调速系统 2.在π/2θπ范围内 图8-8　变压变频器供电的同步电动机调速系统 2.在π/2θπ范围内 图8-9　自控变频同步电动机调速原理图UI—逆变器　BQ—转子位置检测器 2.在π/2θπ范围内 图8-10　PWM控制的自控变频同步电动机及调速原理图 3)梯形波永磁自控变频同步电动机即无刷直流电动机。 图8-11　梯形波永磁同步电动机的电动势和近似的电流的波形图 3)梯形波永磁自控变频同步电动机即无刷直流电动机。 图8-13　PWM逆变器A相输出电压 第一节 1.矢量控制系统的特点2.矢量控制系统存在的问题第二节 1.按定子磁链控制的磁链和转矩模型2.定子电压矢量的控制作用 第六章 1.矢量控制系统的特点 1)按转子磁链定向，实现了定子电流励磁分量和转矩分量的解耦，需要电流闭环控制。2)转子磁链系统的控制对象是稳定的惯性环节，可以采用磁链闭环控制，也可以采用开环控制。3)采用连续的PI控制，转矩与磁链变化平稳，电流闭环控制可有效地限制起、制动电流。 2.矢量控制系统存在的问题 1)转子磁链计算精度受易于变化的转子电阻的影响，转子磁链的角度精度影响定向的准确性。2)需要进行矢量变换，系统结构复杂，运算量大。 2)需要进行矢量变换，系统结构复杂，运算量大。 图6-33　矢量控制系统仿真模型 2)需要进行矢量变换，系统结构复杂，运算量大。 图6-34　空载起动和加载的定子电流励磁分量(上)和转矩分量(下)仿真结果 2)需要进行矢量变换，系统结构复杂，运算量大。 图6-35　转速ω(上)与转子磁链(下)仿真结果a)空载起动和加载过程　b)局部放大 2)需要进行矢量变换，系统结构复杂，运算量大。 图6-36　d轴与定子磁链矢量重合 1.按定子磁链控制的磁链和转矩模型 本节从按定子磁链控制的磁链和转矩模型出发，分析电压空间矢量对定子磁链与电磁转矩的控制作用。 2.定子电压矢量的控制作用 图6-37　定子磁链圆轨迹扇区图 1.定子磁链计算模型2.转矩计算模型1.