第3章时域分析31,2,3.pptVIP

目 录 §3.1 线性定常系统的时域响应 对于一单输入单输出 n阶线性定常系统  三、劳斯判据 设n阶系统的特征方程为 D(s)=a0sn+a1sn-1+…+an-1s+an=0 将上式的系数排成下面的行和列，即为劳斯阵列(劳斯表)： 例3-1 已知三阶系统特征方程为 例3-2 已知系统特征方程 四、赫尔维茨判据（不讲） 五、系统参数对稳定性的影响 3-11解  设系统的特征方程式为 以特征方程式的各项系数组成如下行列式 赫尔维茨判据:系统稳定的充分必要条件是在a00的情况下，上述行列式的各阶主子式Δi均大于零，即 当系统特征方程的次数较高时，应用赫氏判据的计算工作量较大。对于n≤4的线性系统，其稳定的充分必要条件可简述为： n=2:特征方程的各项系数为正； n=3:特征方程的各项系数为正，△2=a1a2-a0a3〉0 。 n=4:特征方程的各项系数为正，△2〉0，以及 △2〉a12a4/a3 例3-8 系统的特征方程为 列出行列式 Δ 由赫尔维茨判据，该系统稳定的充分必要条件是： a00 a10 a20 a30 a1a2-a0a30 或写成： 例3-9 二阶系统的特征方程为 列出行列式 Δ 由Hurwitz判据，系统稳定的充分必要条件为 a00 a10 a1a20 即二阶系统稳定的充分必要条件是特征方程式的所有系数均大于零。 按劳斯判据，要使系统稳定应有K0，且30-K0 故其取值范围为 0K30 例3-10 确定使系统稳定的K值范围。 解：系统的闭环传递函数为 列劳斯表： 例 3-11 系统结构图如图所示，试分析参数K1，K2，K3和T对系统稳定性的影响。 解:系统的闭环传递函数 系统的特征方程为： 由于特征方程缺项，由劳斯判据知，不论K1，K2，K3和T取何值系统总是不稳定的，称为结构不稳定系统。 变结构后系统的闭环传递函数为 系统的特征方程为 列劳斯表： 系统稳定的充分必要条件为 即对于结构不稳定系统，改变系统结构后，只要适当选配参数就可使系统稳定 六、相对稳定性和稳定裕量 闭环极点（特征根）处在S左半平面，系统是稳定的，否则不稳定 但是，如果特征根虽然处在S左半平面但很靠近虚轴，由于干扰存在，使得很靠近虚轴的根跑到右半平面，系统变得不稳定。 *第3章 控制系统的时域分析 * 第3章 控制系统的时域分析 ▲线性定常系统的时域响应 ▲控制系统时域响应的性能指标 ▲线性定常系统的稳定性 ▲系统的稳态误差 ▲一阶系统的时域响应 ▲二阶系统的时域响应 一、时域法的特点 (1)直接在时间域中对系统进行分析校正，直观，准确； (2)可以提供系统时间响应的全部信息； (3)求解系统输出的解析解，比较烦琐。 二、时域法常用的典型输入信号 三、线性定常系统的微分方程 系统在输入r(t)作用下，输出c(t)随时间变化的规律，即式(3-1)微分方程的解，就是系统的时域响应。 四、线性微分方程的解 微分方程的解为 c(t)=c1(t)+c2(t) 1、齐次微分方程的通解 （3-1）式经拉氏变换后的特征根方程为 设P1、P2、 … Pn为特征方程的n个不等的特征根，则 若Pi为重根，则 若Pi为共轭复根，则 2、非齐次微分方程的特解 §3.2 控制系统时域响应的性能指标 一、控制系统的时间响应 1、动态响应 指系统在典型输入信号作用下，系统输出量从初始状态达到稳态前的响应过程，又称暂态(过渡）过程。 2、稳态响应 指系统在典型输入信号作用下，当t→∞时，系统输出量的表现形式。稳态过程表征系统输出量最终复现输入量的程度。 稳：( 基本要求 ) 系统受脉冲扰动后能回到原来的平衡位置 准: ( 稳态要求 ）稳态输出与理想输出间的误差(稳态误差)要小 快: ( 动态要求 ) 过渡过程要平稳，迅速 二、控制系统的时域指标 1、 稳态性能指标 系统在典型输入信号作用下，当t→∞时，系统输出响应的期望值与实际值之差，即 2、 动态性能指标 设 2．上升时间tr： 单位阶跃响应曲线从t=0开始第一次上升到稳态值所需要的时间。 1．延迟时间td： 单位阶跃响应曲线从t=0开始上升到稳态值的50%所需的时间。 3. 峰值时间tp 单位阶跃响应曲线从t=0开始上升到第一个峰值所需要的