第3章自动控制系统的时域分析7.pptVIP

* * 设剩余的一个根为-p。则： ，整理得： 比较系数得：-p= -2 极点分布如下： 注意： 劳斯判据实际上只能判断代数方程的根是在s平面左半闭平面还是在右半开平面。对于虚轴上的根要用辅助方程求出。 若代数方程有对称于虚轴的实根或共轭复根，则一定在劳斯表的第一列有变号，并可由辅助方程求出 自动控制原理 * * 分析系统参数变化对稳定性的影响 利用劳斯和赫尔维茨稳定性判据还可以讨论个别参数对稳定性的影响，从而求得这些参数的取值范围。若讨论的参数为开环放大系数K，则使系统稳定的最大K称为临界放大系数 。 自动控制原理 * * [例]已知系统的结构图，试确定系统的临界放大系数。 [解]：闭环传递函数为： 特征方程为： 自动控制原理 * * 劳斯阵： 要使系统稳定，必须 ①系数皆大于0， ②劳斯阵第一列皆大于0 所以，临界放大系数 自动控制原理 * * 确定系统的相对稳定性（稳定裕度） 利用劳斯和赫尔维茨稳定性判据确定的是系统稳定或不稳定，即绝对稳定性。 在实际系统中，往往需要知道系统离临界稳定有多少裕量，这就是相对稳定性或稳定裕量问题。 自动控制原理 利用实部最大的特征方程的根 p（若稳定的话，它离虚轴最近）和虚轴的距离 表示系统稳定裕量。 若p处于虚轴上，则 ，表示稳定裕量为0。 * * 作 的垂线，若系统的极点都在该线的左边，则称该系统具有 的稳定裕度。一般说， 越大，稳定程度越高。可用 代入特征方程，得以z为变量的新的特征方程，用劳斯-赫尔维茨判据进行判稳。若稳定，称系统具有 的稳定裕度。 自动控制原理 * * [例]系统特征为： ，可知它是稳定的。 令 则： ，有一对共轭虚根，所以系统是临界稳定的。系统的稳定裕度恰为1。 行全为零，以它上面的行组成辅助方程，其解为特殊根。对辅助方程求导，用其系数代替 行。辅助方程为： ，其系数为1，0。其解为： 自动控制原理 * * [例]已知系统的结构图，为使系统特征方程的根的实数部分不大于-1，试确定k值的取值范围。 [解]：闭环特征方程为： 现以 s=x-1代入上式，得 劳斯阵： 要使系统稳定，必须 ①系数皆大于0， ②劳斯阵第一列皆大于0 所以，此时k的取值范围为 自动控制原理 * * 讨论相对稳定性除了考虑极点离虚轴远近外，还要考虑共轭极点的振荡情况。对于共轭极点，其实部反映响应的衰减快慢，虚部反映响应的振荡情况。对于极点 ，对应的时域响应为 。所以， 越小，衰减越慢， 越大，振荡越激烈。如下图示意： 可用共轭极点对负实轴的张角 来表示系统的相对稳定性。当 时，表示极点在虚轴上，系统为临界稳定。 越小，稳定性越高。相对稳定性越好。 自动控制原理 * * 小结 线性系统稳定的充要条件 劳斯代数稳定性判据（劳斯阵，各种特殊情况下劳斯阵的排列和判稳方法） 劳斯-赫尔维茨稳定性判据的应用 —判稳 —系统参数变化对稳定性的影响 —系统的相对稳定性 自动控制原理 * 第五节需2课时 自动控制原理 自动控制原理 * * 第五节 系统的稳定性和代数稳定判据 自动控制原理 * * 一、稳定的基本概念和线性系统稳定的充要条件 稳定是控制系统的重要性能，也是系统能够正常运行的首要条件。 控制系统在实际运行过程中，总会受到外界和内部一些因素的扰动，例如负载和能源的波动、系统参数的变化、环境条件的改变等。如果系统不稳定，就会在任何微小的扰动作用下偏离原来的平衡状态，并随时间的推移而发散。 因此，如何分析系统的稳定性并提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。 稳定的充要条件和属性 自动控制原理 * * 稳定的基本概念 稳定的充要条件和属性 设系统处于某一起始的平衡状态。在外作用的影响下，离开了该平衡状态。当外作用消失后，如果经过足够长的时间它能回复到原来的起始平衡状态，则称这样的系统为稳定的系统 。否则为不稳定的系统。 自动控制原理 * * 判别系统稳定性的方法 稳定的充要条件和属性 自动控制原理 劳斯（Routh）判据 赫尔维茨（Hurwits ）判据 根轨迹法 奈奎斯特（Nyquist）判据 李亚普诺夫直接法 * * 设系统或元件的微分方程为： +系数取决于初始条件的多