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自动控制原理 物理与机电工程学院 吴德志 wdz@xmu.edu.cn 要求 1、出勤（请假） 2、作业 3、考试（闭卷，大作业） 4、评价机制 1-1 自动控制理论的意义 1-2 自动控制的基本概念 1-3 自动控制系统的分类 1-4 闭环控制系统的基本组成 1-5 自动控制系统的基本要求 1-6 自动控制系统建模方法 （1）按照控制方式和控制策略可分为开环控制和闭环控制 开环与闭环控制系统 伺服系统 §3 系统的基本分类 控制系统的组成：输入部分、控制系统部分和输出部分。 典型的反馈控制系统的结构图 * * 第一章 绪 论 §1 自动控制理论的意义 1、通过自动控制的学习，应用理论知识来改善系统的性能，使系统达到设 计要求； 2、自动控制理论对许多领域都有应用价值，如成本、投资组合等； 3、自动控制理论对分析事物更加明了（功能模块）； 4、根据需要进行系统设计，并采用相关设备进行实现。 §2 基本概念 汽车自动焊接生产线 §2 基本概念 自动立体仓库 §2 基本概念 §2 基本概念 1、自动控制：指在没有人直接参与的情况下，利用控制装置（控制 器），使机器、设备或生产过程（被控对象）的某一 工作状态或参数（被控量）自动按照预定的规律运行。 2、自动控制原理：指自动控制的基本理论和分析设计控制系 统的基本方法。 自动控制理论分为经典控制理论和现代控制理论： （1）经典控制理论主要以传递函数为工具和基础，以频域法、根轨迹法为核心，研究单变量控制系统的分析和设计。静电控制理论在20世纪50年代就已经发展成熟，至今在实践中得到广泛的应用。 (2)现代控制理论从1960年开始迅速发展，它以状态空间法作为标志和基础，研究多变量控制系统和复杂系统的分析和设计，以便满足军事、空间技术和复杂的工业领域对精度、速度、加速度和成本等的严格要求。 §2 基本概念 §3 系统的基本分类 开环 闭环 优点：系统结构简单，调试方便 缺点：抗干扰能力差，对环境和元件的要求比较严格 优点：抗干扰能力强 缺点：系统结构复杂，调试难，易产生不稳定 （2）按输入信号可分为定值控制系统、伺服系统和程序控制系统 输入信号为恒值。如室温控制系统、电机转速控制系统 输入信号为变化规律未知的任意时间函数，系统的任务是使被控变量按同样的规律变化并与输入信号的误差保持在规定的范围内。如火炮自动跟踪系统 输入信号按已知规律要求被控变量也按相应的规律随输入信号变化，误差不超过规定值。 系统的输出端与输入端不存在反馈回路 系统的输出端与输入端存在反馈回路 火炮自动跟踪系统——“火炮打飞机” 系统的某一处或几处信号以脉冲序列或数码形式传递的控制系统。 系统中用脉冲开关或采样开关，将连续信号转变为离散信号。其 中离散信号以脉冲形式传递的系统又叫脉冲控制系统，离散信号 以数码形式传递的系统又叫数字控制系统。 （3）按系统传输信号的性质可分为连续系统和离散系统 连续 离散 特点：系统各部分信号都是模拟的连续函数。 目前工业中普遍采用的常规仪表PID调节器控制的系统。 输入 输出 控制系统 §4 控制系统的基本组成 输入信号——系统控制目标的反映，是人的意志的具体体现。 控制系统——主要完成对有关信号的变换、处理，发出控制 量，驱动执行机构完成控制功能。 输出信号——系统的控制结果，反映了被控对象的运行状态。 从物理角度上看，自动控制研究的是特定激励作用下的系统响应变化情况； 从数学角度上看，研究的是输入与输出之间的映射关系。 §4 系统的基本组成 控制目标：炉子的温度恒定在期望的数值上。 人工控制 例 自动控制 §4 系统的基本组成 §4 系统的基本组成 控制系统的基本组成 控制系统中控制对象以外的部件成为控制元件，根据控制元件在系统中的作用和功能 可将控制元件分成四类： （1）执行元件 执行元件的功能是直接带动控制对象，直接改变被控变量，如加 热器、机电控制中的各种电机等； （2）放大元件 将微弱的信号放大，使信号具有足够大的幅度或功率 前置放大： 如由运放构成的前置放大器放大电压，而输出电流小 功率放大： 它输出信号可直接带动执行元件运转和动作，如功率晶体管组成的功率 放大器，同时输出足够的电压和电流，能直接带动直流电机转动。 §4 系统的基本组成 （3）测量元件 将一种物理量检测出来，并按某种规律转换成容易处理和使用的 另一种物理量，一般称为