四轮转向汽车转向特性的的分析研究.pdfVIP

喧玺鎏三些查耋：：兰堡圭兰堡兰三 。一 摘要 四轮转向(Four-wheelsteering，简称4ws)技术是具有广阔应用Iji『景的 先进技术，它可以提高汽车转向的灵活性，稳定性和安全性。现有的汽车转 向特性的研究多是低自由度的线性模型，没有充分考虑汽车转向系统所包含 的丰富的非线性因素。文章中建立了合理的四轮转向非线性模型并对其进行 深入探讨。 本文在充分分析四轮转向汽车二自由度线性模型和汽车非线性因素的基 础上，引入汽车后轮转向对系统的影响，并增加驾驶员调节模型，建立五自 由度的汽车四轮转向非线性模型。该模型由于考虑较全面，因而更接近于汽 车转向的实际情况，具有一定的代表性。 在所建立的汽车四轮转向非线性数学模型的基础上，本文运用现代非线 性动力学稳定性理论对于深刻了解四轮转向运动稳定性的机理有着很重要的 意义。 四轮转向控制可以提高汽车低速时的灵活性，高速行驶时的稳定性。但 是传统的四轮转向控制系统大多建立在经典控制理论的基础上，对实际车辆 Neural 很难得到满意的控制效果。本文引入神经网络(Artificial Network，简 称ANN)和MagicFormula非线性轮胎模型，设计了神经网络控制器，并对 神经网络模型进行了辨识。最后，在MATLAB平台下进行了仿真，并对在 不同车速下的仿真结果进行了对比和分析。结果表明四轮转向神经网络控制 效果良好。 关键词汽车；四轮转向；稳定性；神经网络控制 堕堡堡三些奎兰!：兰堡圭耋芝丝兰 一—— Abstract Four-Wheel isanadvanced Thevehicle’S Steering(4WS)technology hasa futurein it can veryhopeful application-because technology，which and ofthevehicle’S research the safety steering．Current agility．stability improve feW are basedOnlinearfreedommodel．and workedonthe iuSt vehicles’steering factorsinvehicle take oftheabundantnonlinear wecannot account steering establishedareasonablenonlinear this thesis systemby way．Accordingly．this onit． modelnlakesa research four-wheel