第四章GS卫星定位基本原理.ppt

4.3.2 周跳产生的原因 4.3.3 周跳的特点 4.3.4 周跳修复的必要性 4.3.5 周跳探测的基本思路 4.3.6 周跳探测修复方法 1）屏幕扫描法 高次差法周跳影响规律 多项式拟和法 3）在卫星间求差法 相对定位 4.4.1 静态绝对定位 用载波相位观测值进行静态绝对定位 绝对定位精度评价 4.4.2 静态相对定位 观测量的线性组合 单差（Single-Difference—SD） 双差（Double-Difference—DD） 三差（Triple-Difference—TD） 差分模型的优缺点 4．5 美国的GPS政策 4.5.2 针对SA和AS政策的对策 4.6 差分GPS定位原理 4.6.1 单站GPS的差分 位置差分原理 伪距差分原理 载波相位差分原理 4.6.2 局部区域GPS差分系统 4.6.3 广域差分 广域差分GPS系统的工作流程 广域差分GPS系统的特点 4.6.4 多基准站RTK技术（网络RTK） VRS网络差分系统数据流程 原理： 基站 流动站 计算伪距值 伪距观测值 伪距偏差 伪距改正 基站提供所有可见卫星的Δρj和dρj 消去公共误差，提高定位精度 随着用户到基准站距离的增加又出现了系统误差 原理： 基站 流动站 相位观测值 流动站的坐标 分为修正法和差分法，修正法与伪距差分类似。 差分法(RTK) 相位观测值 差分计算 消去公共误差，能实时给出厘 米级高精度的定位结果 电台的功率限制了用户到基准站距离，作用范围几十公里。 广泛用于工程测量中 多个差分GPS基准站，至少一个监控站。 作用距离一在200~300km 用户接收的是坐标、伪距、相位等改正 用户采用加权平均法或最小方差法平差 伪距观测方程的线性化 我们在4.2节中导出了测码伪距的线性化观测方程： 记 式中l、m、n为测站p1到卫星i的方向余弦。将式（4.4.1）改写成误差方程形式有 其中 当观测到s（s≥4）颗卫星时，则可组成如下的误差： 将误差方程写成矩阵形式有 组成法方程有： 即当卫星高度角为45°时，其权为1；当卫星高度角为90°时，其权为2。这样，伪距观测值的权阵为 对卫星i的伪距观测值的权P i可以按卫星的高度角（单位：弧度）定义，即 根据最小二乘原理，由式（4.4.6）即可求得测站p1的坐标改正数并进行精度评定： 最小二乘法求解 协因素矩阵 未知数的 中误差 伪距测量中误差 精度高于伪距法静态绝对定位 观测值为Φi 进行周跳探测修复 及整周模糊度的固定 其结果可以为相对定位的参 考站提供较为精密的起始坐标 Φ1 Φ2 Φ3 Φ4 P (X, Y, Z) 权系数阵Qx ： 空间直角坐标形式 站心地平直角坐标系形式 等效距离误差 精度因子 常用的精度因子有： （1）平面位置精度因子HDOP及其平面位置精度 （2）高程精度因子VDOP及其高程精度 （3）空间位置精度因子PDOP及其三维定位精度 （4）接收机钟差精度因子TDOP及其钟差精度 （5）几何精度因子GDOP及其三维位置和时间误差综合影响的中误差MG 利用上述各精度因子，可从不同的方面对绝对定位的精度做出评价。 卫星分布的几何图形对精度因子的影响 精度因子与所测卫星的空间分布有关 GDOP ∝1/V 六面体体积V 最大情形： 一颗卫星处 于天顶，其余 3颗卫星相距120° 参考站 未知站 至少两台接收机固定 连续同步观测 采用载波相位观测值 （或测相伪距） 为基本观测量 中等长度的基线（100-500km）， 相对定位精度可达10-6-10-7甚至 更好 ti 时刻载波相位观测量 接收机间单差： 消除了与卫星有关误差：如卫星钟差 站间距不大时可消大部分大气误差 多测站时注意选取站 在卫星间二次差 在一次差的基础进一步 消除了与接收机有关的载 波相位及其钟差项 注意选取基星 GPS基线向量处理时常用的模型 在不同历元间差分 在双差的基础上 进一步消除了： 初始整周模糊度 当然还有一些其 它的载波相位观 测值的线性组合 优点： 消除或减弱一些具有 系统性误差的影响 减少平差计算中未知 数的个数 缺点： 原始独立观测量通过 求差将引起差分量之 间的相关性 平差计算中，差分法 将使观测方程数明显减少 基站和基星选取情况 随接收机的数量增多情况越来越复杂 我们在式（4.2.35）中给出了采用载波相位双差观测方程： 卫星i、j的瞬时坐标可由星历和观测历元按公式求得，以p1