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嵌入式操作系统μC/OS-II概述 本章主要讲述 μC/OS-II简介 μC/OS-II的特点 μC/OS-II的体系结构（文件结构） μC/OS-II的初始化和启动 μC/OS-II简介 μC/OS-II意思是“微控制器操作系统版本2”。 μC/OS-II是源码公开的著名实时内核，可用于各类单片机、ARM或DSP，在诸多领域得到广泛应用。 μC/OS-II是一个完整的、可移植、可固化、可剪裁的占先式实时多任务内核。μC/OS-II使用ANSI C语言编写，包含一小部分汇编代码，使之可以供不同架构的微处理器使用。 μC/OS-II特点 开放源代码：以源代码形式发布，但并不意味着它是开源软件。你可以将其用于教学和研究；但是如果用于商业用途，那么你必须通过Micrium获得商用许可 可移植： 可固化： 可剪裁： 可剥夺多任务，支持中断： 系统服务： 稳定性与可靠性 μC/OS-II的体系结构 与应用有关的主头文件－includes.h includes.h 是μC/OS-II的主头文件。在所有.C文件的开头都有预编译语句：#include “includes.h”，这样使得用户项目中的每个.C文件不用分别去考虑它实际上需要哪些头文件。 使用includes.h的缺点是它可能会包含一些实际不相关的头文件，这意味着每个文件的编译时间可能会增加，但却增强了代码的可移植性。 与应用裁剪有关的配置文件－OS_CFG.H OS_CFG.H是配置文件， μC/OS-II是依靠编译时的条件编译来实现可裁剪性的。即把用户可以裁剪的代码段放在#if 和 ＃endif预编译指令之间，在编译时根据#if 后面的常数来决定该段代码是否编译到目标代码中。而#if 后面的常数一般就是在OS_CFG.H中定义的。 示例： #define OS_TASK_CREATE_EXT_EN 1 //决定是否包括 OSTaskCreateExt()函数代码 #define OS_MBOX_EN 1 //决定是否包括消息邮箱的相关代码 #define OS_ARG_CHK_EN 0 //决定是否进行参数检查 与硬件有关的文件 将μC/OS-II移植到一个新的硬件平台上需要提供2个或3个文件，这三个文件需要针对不同的硬件平台进行修改： OS_CPU.H（C语言头文件） OS_CPU_C.C（C程序源文件） OS_CPU_A.ASM（汇编程序源文件） 与硬件无关的文件 os_core.c: μC/OS-II内核，如任务调度等 os_flag.c:事件标志组（信号量集）有关函数 os_sem.c：信号量有关函数 os_mbox.c:消息邮箱有关函数 os_q.c:消息队列有关函数 os_mutex:互斥型信号量有关函数 os_mem.c：内存管理有关函数 os_time.c:时钟处理有关函数 os_task.c:任务有关函数，如任务创建、任务删除等 ucos_ii.h: μC/OS-II有关常量和数据结构定义 μC/OS-II的初始化和启动 一、μC/OS-II初始化： OSInit( ) 对μC/OS-II运行环境进行初始化，比如一些全局变量和数据结构等。 二、μC/OS-II启动：OSStart( ) 启动μC/OS-II操作系统，把控制权交给操作系统内核，开始任务调度。 在调用该函数之前至少创建了一个用户任务。 示例 μC/OS-II作者Jean J. Labrosse及其著作 应用程序 （用户代码） μC/OS-II （与处理器无关代码） OS_CORE.c OS_FLAG.c ... μC/OS-II配置 （与应用和裁剪有关） OS_CFG.H INCLUDES.H μC/OS-II移植 （与处理器相关代码） CPU 定时器 硬件 软件 用于产生系统时钟 移植时需要编写的代码 includes.h UCOS内核文件 用户程序 针对不同硬件平台需要进行的移植工作 时钟节拍中断服务程序 *OS_CPU_A.ASM 中断服务程序 OSTickISR() 中断退出时的任务切换函数 *OS_CPU_A.ASM 函数 OSIntCtxSw() 进入多任务环境时运行优先级最高的任务， *OS_CPU_A.ASM 函数 OSStartHighRdy() μC/OS-II在执行某些操作时调用的用户函数，一般为空 OS_CPU_C.C 函数 OSInitHookBegin()、OSInitHookEnd()、 OSTaskCreateHook( ) … 任务堆栈初始化函数 OS_CPU_C.C 函数 OSTaskStkInit() 任务切换时执行的代码 OS_CPU.H 函数 OS_TASK_SW