蚁群算法在全局最优路径寻优中的应用-read.pdf

维普资讯 第 19卷第24期 系 统 仿 真 学 报@ Vb1．19No24 2007年 12月 JournalofSystem Simulation Dec一2oo7 蚁群算法在全局最优路径寻优中的应用 叶小勇，雷 勇，侯海军 (四川大学电气信息学院自动化系，四川 成都 610065) 摘 要：移动机器人路径规划是机器人学的一个重要研究领域。针对移动场地的特点对其进行了建 模与存储，然后将场地处理成简单的连通图，在此基础上对TSP模型进行了改进以应用到机器人全 局最优路径中来，然后利用蚁群算法的基本原理在所建立的模型上进行全局最优路径搜索。为了更 好的寻找到全局最优路径，对基本蚁群算法也做 了一定的改进。不同的实验结果表明这种方法的确 可以准确地找出全局最优路径。 关键词：蚁群算法；移动机器人；路径规划；全局寻优 中图分类号：TP391．9 文献标识码：A 文章编号：1004．731X(2007)24．5643．05 ApplicationofAntColonyAlgorithm inGlobalOptimalPathSearching YEXiao—yong，LEIYong，HOUHai-jun (ElectricalEngineeringandInformationSchoolofSichuna University,Chengdu610065，China) Abstract：Thepathplanningproblem ofmobilerobotiSaquiteimportantfieldforrobotics．Themodelwasconstructedand storedaccordingtothecharacteristicofenvironmentandtheground wasprocessedassimpleConnectiveGraph．Onthebasis ofhteConnectiveGraphobtainedabove．theTsPmodelwastransplantedofrtheglobaloptimal paht searchingofmobile robot．ThebasicAntColonyAlgorithm CA)wasimprovedofrsomecontentandhtenapplieddirectlytosearchtheGlobal OptimalPathrGOP)onhtemodelconstructedabove．DifferentsimulationresultsshowthatthemehtodsuggestedCallexactly searchouttheGOPactually． Keywords：antcolonyalgorithm ；mobilerobot；pathplanning；globaloptimalpaht seraching 引 言 机器人需要从外界获取任意的坐标信息，所行走的路径连贯 性好，但 目前所做的应用中往往是先用其它的算法先找出一 移动机器人路径规划是机器人学的一个重要研究领域， 条次优解，然后再利用蚁群算将次优解调整成最优解，如 传统的路径规划方法…有 自由空间法、图搜索法、栅格解耦 6【，7]。后种方法具有比基于栅格的方法有更大的灵活性、更 法、人工势场法等；近年来又出现多种智能路径规划方法， 好的搜索效果和更优的路径，但 目前并未像解决 TSP问题 如基于模糊逻辑的、基于神经网络的、基于混合方法的机器 那样利用蚁群算法直接对全局最优路径进行搜索。这样就多